硬件介绍
1.使用场景
超声波测距模块在平时做电子产品、机器人、智能设备中的应用里还是非常常用的，使用非常简单，但是代码的编写和理解其实并不容易，在这里想和大家交流一下。有不同的意见和建议可以给我留言或者私信我。
2. 工作原理
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超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和就接收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。
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HC-SR04这个模块是2线制的（不包含电源线），Echo与Trig，Trig负责接收10us以上的触发信号，Echo则是输出距离信号；下面是时序图：
(1)采用 IO 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过 IO 输出一高电平
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
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总的来说就是：
控制口发一个 10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。
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接口定义：
Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd -
调节最大距离
上图标志电阻即 R3,可以调节最大探测距离。R3 电阻为 392，探测距离最大 4.5M 左右，探测角度小于 15 度；
R3 电阻为 472，探测距离最大 7M 左右，探测角度小于 30 度；出厂默认 392，即最大探测距离 4.5M 左右。
R3 电阻大，接收部分增益高，检测距离大，但检测角
度会相应变大，容易检测到前方旁边的物体。当然,客户在不要求很高的测试距离的条件下,可以改小 R3 来减小探测角度，这时最大测距会减小。 -
应用注意事项：
1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的 Gnd 端先连接。否则会影响
模块工作。
2：测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且要尽量平整。否则会影响测试结果。
讲解代码
重点
代码的核心在于中断。这点很重要，超声波测距模块的重点就是在于中断，
定时器/计数器这部分需要有一定的理解。
初始化的同时打开了定时器，同时内部中断打开并开始计数操作，
待超声波的输入端接收到返回波之后关闭内部中断，
停止计数，接下来通过记到的时间计算被测物的距离（s=time*340/2m）
1、定义引脚
#include<reg52.h>
sbit Trig = P2^0;
sbit Echo = P2^1;2、定义时间
void Delay10us()
{
TMOD |= 0x1;
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xF6;
TR0 = 1;
while(!TF0);
TF0 = 0;
}
void Rstart()
{
Trig=0;
Trig=1;
Delay10us();
Trig=0;
}3、获取时间和距离
int gettime()
{
unsigned int time = 0;
time = TH0*256+TL0// TH0<<8 | TL0;
return time;
}
float Getdis(unsigned int time)
{
float distance;
distance = (float)time * 0.0017;
TH0=0;
TL0=0;·
return distance;
}
void star()
{
TH0 = 0;
TL0 = 0;
TR0 = 1;
}
void end()
{
TR0 = 0;
}
void GetOnce()
{
Rstart();
while(!Echo);
star();
while(Echo);
end();
}
4、主函数
void main()
{
unsigned int time = 0;
float dis;
while(1)
{
GetOnce();
time = gettime();
dis = Getdis(time);
}
}5、延时函数
void delay()
{
int i;
int j;
for(i=0;i<100;i++)
for(j = 0;j<2000;j++);
}结尾
这就是超声波模块的介绍和代码分析了。
如果想进行更深的使用和了解。可以在我们项目实战专栏里查看更多内容。在哪里有更多的代码注释可以帮助理解，还有项目工程源码可供提取。
我把利用串口打印超声波距离、LCD1602显示屏显示超声波距离等项目实战都放在了那里。
