基于最小二乘法的椭球拟合 一直是网上流传的经典 椭球拟合算法。
Google 搜 ellipsoid fitting， 排名第一的是matlab exchange上的一个 椭球拟合函数：
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/24693-ellipsoid-fit
它的算法基于一个1999年的经典论文：https://pdfs.semanticscholar.org/7e32/c4d82d9d1e995e560cd700ee0a0acf5f384c.pdf
另一个是ST的AN，并且给出了 matlab code：
http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/design_tip/group0/a2/98/f5/d4/9c/48/4a/d1/DM00286302/files/DM00286302.pdf/jcr:content/translations/en.DM00286302.pdf
两种方法都是基于基础的最小二乘椭球拟合，只不过参数方程不同，通过测试。发现效果也基本一样，下图是两个拟合函数拟合同一个 数据集（50个 3D坐标点）的图像，可以看出，拟合出来的椭圆基本是一样的。
另外发现，做地磁校准的话，不能使用9参数的 坐标轴旋转椭球拟合。只能采用6参数的，坐标轴固定似的标准椭球拟合，否则拟合出来的椭球主轴离原来的XYZ轴旋转的离谱。这里要注意一下。