提 问卓老师您好，我想请教您一个问题，我是摄像头组的，最近我们的车出了一点
玄学的问题，必须用手捏着摄像头的排线数据才能传回来。
更换过摄像头，更换过排线，都没有办法，问过好多学长和老师都说没遇见过，说是硬件问题。也确实，另一小组也出现了这个问题，于是他们重新焊了一块板子就好了，但我想弄明白问题到底出在哪里？
VCC和GND都是正常的，而且VCC只给摄像头供电，GND也是直接连接的电源。各个信号线都是导通的，不存在虚焊的现象。而且，之前一段时间摄像头的图像是能实时传输的，就这两天突然gg了，老师能给我们指一下检查电路的方向嘛？
回 复你所碰到的玄学问题可能与信号的完整性（Signal Integrity, or SI）有关系。
你们所使用的摄像头估计是数字摄像头，通过并行线将CCD中的数据读取到单片机。实际上任何信号都是模拟信号，数字信号只是对其进行抽象和简化。对于高速信号，电路中的分布参数会将理想信号搞得一团糟。
信号的完整性(Sigrity)是设计稳定高速数字电路需要考虑的因素，如果处理不当，就会出现你所描述的玄学问题。Sigrity设计包括有以下几个方面：
信号的完整性决定了信号在接收端它的波形、幅值的失真以及噪声的情况。如果达不到接收端对于信号所要求的幅度、时间等方面的要求，就会出现无法正常通讯；
手捏着摄像头的排线，就会改变传输线上分布电容，进而影响到传输线的阻抗，这会改变信号在传输过程中的完整性。建议你们读取摄像头两端增加阻抗匹配电阻，电容；或者适当降低频率都可以改善这种情况。通过正确的示波器测量方法，观察信号传输中的波形完整性。
提 问卓老师，您好，打扰了，我想请教一下您关于增量式pid的问题。 增量式pid是位置式pid的变形，用在电机上我是用pi，按照pid的定义是p起主导作用，i起消除稳差的作用，但我调的时候i设为0，无论p给多大，都达不到目标的速度。给了i之后才能达到，然后如果波形达到目标值后有些振荡，调小p可以减轻振荡。
这样的现象和pid的理论很不符，我不知道是不是我式子列错了还是电机增量式的问题。 我列的式子是这样的:
change+=kp*(er-last_er)+ki*er;
er=set_speed(速度目标值)-now_speed(电机编码器采的值)
change为最后输出的pwm,
last_er为上一次的偏差。
这问题困扰了我许久，希望卓大大能解清我的疑团。
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