カルマンフィルタ常識

1. いくつか持っている共通の状態予測式、？（★）
   予測式は、事前知識のプラットフォームにあなたの反応で、一般的なのは、次のとおりです。

• プラットフォームは次に、それは、同じ位置を維持するために $X_ {T + 1} = X_ {T}$。
• もし均一な直線運動（前方に） $X = [X、V] ^ T$ ; $X_ {T + 1} = {T} FX_$どの $F = [1,1。0、1]$。
• それは一様に直線運動を加速された場合、状況はもう少し複雑です。 $X_ {T + 1} = F（X_ {T}）$、時間間隔は一定として、fは線形関数が残っ、X_ {T + 1} =である場合

2. どのように予測方程式の共分散行列を理解するには？（★）
   上記予測式を通過した後、変数は正規分布に沿ったままです。
   $\帽子{P} = FPF ^ T + Q$
   ：F.単変量正常な状況と伝搬エラーのような、同じです $（U、\シグマ^ 2） - >（2U、4 \シグマ^ 2）$。Qは、他もたらすために誤差の量である、）（第一部状態方程式があり、いくつかは（第一、第二）しません。