Udacity無人エンジニアルックレッスン - レーン検出フィードバック

最初の週の内容は、プロジェクトの検索レーンラインを完了することで、無料トライアル、Web版で、32四時間まで読むことができるようになります。

セイは、全体のパイプラインは、1分間のビデオ版はここで読むことができますされていますhttps://www.youtube.com/watch?v=xknesDIgOcA
か、このブログを見てhttps://medium.com/udacity/udacity-self-driving -car-nanodegreeプロジェクト-1-発見レーンライン-719ac1adbed9

私はまた、簡単にコンテンツがおそらく説明します。

1. 色の選択
   1. （ホワイト/イエロー）色生成カラーマスク
   2. 領域マスクを生成する領域（三角形/クワッド/他の多角形）
   3. マスクを組み合わせます
2. エッジ検出
   1. グレースケールになり
   2. キャニーエッジ検出（エッジ= cv2.Canny（灰色、low_threshold、high_threshold））
   3. ハフキャニーエッジのラインを見つけるために変換（行= cv2.HoughLinesP（masked_edges、Rhoの、シータ、閾値、np.array（[]）、
      min_line_length、max_line_gap））
   4. 最終的な結果を得るために領域マスクを結合

虽然涉及的知识量很少，但课程设计的很棒。比如讲Hough变换的时候一连用了好几个图来讲。再比如代码可以直接在网页上跑，你的任务仅仅是选择参数，比如颜色选择的阈值，Canny边缘检测的阈值，而Hough变换筛选直线的参数会比较多。
不过总感觉内容有点简单，比如车道线检测，答案所给的参数并不能很好的只筛选车道线，必须结合region mask才能得到比较好的结果。
虽然我学过opencv和数字图像处理，但以前没想过这些(颜色选择/边缘检测/Hough变换)直接用在车道线检测上就能得到比较好的效果。
买是不可能买的，价格真的太贵了，不过网页版视频和代码很值得一看。