ROS ROSの研究では、パッケージを作成するために、4-ノート

この記事では、公式のウィキから来http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

どのようなパッケージには、尾状花が含まれています
1. これは、パッケージ情報を記述するpackage.xmlファイルが含まれている必要があります。
2. CMakeLists.txtファイルが尾状花の使用を持っている必要があります。
3. 各パッケージには、独自のフォルダを持っている必要があります。
  次のように単純なパケット構造は、次のとおりです。
```
my_package / 
  CMakeLists.txt 
  のpackage.xml
```

パッケージ尾状花作業領域（作業領域）がされている
パッケージが別々に構成してもよいが、尾状花尾状花パケットワークスペースで作業することをお勧め。
次のように典型的な尾状花ワークスペースのファイル構造は次のとおりです。

workspace_folder / - WORKSPACE 
  のsrc / -ソース空間の
    CMakeLists.txt - 'トップレベル' cmakeのファイル、尾状花によって提供さ
    package_1 / 
      CMakeLists.txt - package_1ためCMakeLists.txtファイル
      のpackage.xml - package_1のマニフェストパッケージ
    ... 
    package_n / 
      CMakeLists.txt - package_nためCMakeLists.txtファイル
      のpackage.xml - package_nのマニフェストパッケージ

続行する前に、尾状花ワークスペースを作成する方法を見てみましょう。

尾状花ワークスペースを作成します。
ROSは、このコマンド尾状花を使用して、インストール後にインストールすることができ、
```
$ソース/opt/ros/kinetic/setup.bash
```
尾状花はcatkin_wsために、次のコマンド名を使用してワークスペースを作成します。
```
$ます。mkdir -p〜/ catkin_ws / srcに
$ CD〜/ catkin_ws / 
$ catkin_make
```
それは、ビルド、develのを見ることができ、LSは表示するコマンドを使用、SRCサブディレクトリが浮上しています。
その後、実行します。
```
$ソースのdevel / setup.bashの
$エコー$ ROS_PACKAGE_PATH
```
次の値を返します。
```
/ホーム/スパイ/ catkin_ws / srcの場合：/ opt / ROS /運動/共有
```
図から分かるように、環境変数がすでにワークスペースディレクトリが含まれています。

尾状花パッケージを作成し
使用することができますcatkin_create_pkgを次のように尾状花パッケージを作成するコマンドを、コマンドの構文は次のとおりです。

＃これは一例であり、これを実行しようとしないでください
[depend3] <パッケージ名> [depend1] [depend2]＃のcatkin_create_pkgを

たとえば、次のコマンドを実行します。

$ CD〜/ catkin_ws / srcに
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

std_msgs rospy roscppとのbeginner_tutorialsという名前のパッケージの依存関係の作成
次のように出力を：

作成したファイルbegginner_tutorials / CMakeLists.txt 
作成したファイルbegginner_tutorials / package.xmlの
作成したフォルダのbegginner_tutorials /含める/ begginner_tutorials 
フォルダbegginner_tutorials / srcの作成
/ホーム/少/ catkin_ws / SRC / begginner_tutorialsで正常に作成されたファイル。package.xmlの中の値を調整してください。

図から分かるように、コマンドが自動的にいくつかのファイルが作成されます。CMakeLists.txtとpackage.xmlのこれらのファイルを含みます。

コンパイル尾状花パッケージ
次のコマンドを使用して、
```
$ CD〜/ catkin_ws 
$ catkin_make
```
すべてのパッケージが自動的に作成したばかりのbeginner_tutorialsパッケージを含めて、コンパイルされます。

catkin_makeコマンドは、実際に、参照してくださいより多くの情報catkin_make cmakeのコマンドを呼び出す尾状花/コマンド/ catkin_make
パッケージの依存関係
1. 依存は
  catkin_create_pkgコマンドを使用してパッケージを作成するとき、あなたはこれらの依存関係rospackコマンドを表示することができます依存関係を指定することができます。
```
$ rospack depends1 begginner_tutorials 
```
  戻り値：
```
roscpp 
rospy 
std_msgs
```
  これらはあなたがたpackage.xmlを表示することができ、package.xmlの中に格納されている情報に依存します。
2. 間接的に依存する
  自分の依存関係が存在する可能性がある依存関係は、これらは、例えば、パケット、間接的依存と呼ばれ、その依存関係がありrospy：
```
Rospack depends1 rospy $ 
genpy 
roscpp 
rosgraph 
rosgraph_msgs 
roslib 
std_msgs
```
3. すべてに頼る
  rospackを使用すると、すべての依存関係を表示するコマンドを依存します
```
$のrospackはbegginner_tutorials依存
cpp_common 
rostime 
roscpp_traits 
roscpp_serialization 
尾状花
genmsg 
genpy 
message_runtime 
gencpp 
geneus 
gennodejs 
genlisp 
message_generation 
rosbuild 
rosconsole 
std_msgs 
rosgraph_msgs 
xmlrpcpp 
roscpp 
rosgraph 
ros_environment 
rospack 
roslib 
rospy
```
カスタムパッケージ情報は
、より詳細な情報を、パッケージをカスタマイズするカスタムのpackage.xmlを通じてメタ情報とすることができる、参照してくださいpackage.xmlの
同じ時間に、CMakeLists.txtは、パッケージをコンパイルするために使用される、ファイルもカスタマイズすることができます。

ROS ROSの研究では、パッケージを作成するために、4-ノート

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