CANの注意事項（2）CANの特性を
1.マルチマスター・コントロール
バスがアイドル状態のときに
ユニットのすべてのメッセージ（マルチマスタ制御）送信を開始することができる
第1のバス送信単位重量（CSMA / CAモードへのアクセスを得た1）
複数のユニットが同時に送信を開始
識別子（以下、識別子IDと称する）の優先順位を決定するために応じて
IDは、宛先アドレスが送信されていないことを示し、むしろメッセージ・バス・アクセスの優先順位示す
IDが得送信優先度の高いメッセージを送信する手段と右
2.メッセージを送ります
CANプロトコルでは、内のすべてのメッセージの固定フォーマットを送信します
バスがアイドル状態のときに
バスに接続されたすべてのユニットには、新しいメッセージの送信を開始することができます
同時に二つ以上のユニットがメッセージ送信を開始
各調停メッセージID比較の各ビットについて一つずつ
ユニットの（最高の優先度であると決定された）アービトレーション勝者メッセージを送信し続けることができる
ユニットを直ちに調停を失われ、ワークを受け送信を停止
3.システムの柔軟性
バス情報に接続された意味する「アドレス」類似していない
バス上の単位を増加させるため、
バスのアプリケーション層と他のハードウェアおよびソフトウェア構成要素に接続すると、変更する必要はありません。
4. 通信速度
ネットワーク全体のサイズ、通信速度を設定することができ
同一のネットワークでは、すべてのユニットが統合された通信速度に設定されなければならない
一つの単位と他の通信速度が同じでない場合でも
、このユニットは、出力誤差信号であり、ネットワーク全体の通信を妨害
異なるネットワーク間で異なる通信速度を持つことができます
リモートデータ要求
追加の送信を要求することができる「リモートフレーム」によりデータを送信する手段
6.エラー検出、通知、回復
- エラー検出機能：
すべてのユニットがエラーを検出することができます - エラー通知：
ユニットが直ちに他のすべてのユニットに通知しているときにエラーが検出されました - エラー回復：
ユニットは、エラーの検出時にメッセージを送信していることは
、現在の送信の終了を強制する
と強制終了ユニットは、再送信を繰り返し送信し続ける
ことが成功し、これまでに送信されるまでメッセージ
7.トラブルシューティングクローズド
CANエラーはタイプを決定することができます
- （例えば、外部ノイズなど、等）の一時的なバス・データ・エラー
- 連続データエラー（例えば、内部ユニットに障害が発生し、ドライブ故障、断線など）
連続データエラーがバス上で発生した関数となるが、
細胞単離のうち、バスでこの障害の原因である可能性があります
8.接続
CANバスは、同時に複数のユニットを接続するバスであります
ユニット接続の合計数は、理論的には制限されない
が、実際には単位の数は、バスと電気負荷限界に時間遅延を接続することができます。
通信速度を低減する、接続することができるユニットの数が増加し
、通信速度を向上させ、単位の数が接続されていてもよい減らすために
参考：
「プライマーCAN」
関連勧告：
CAN注（1）CAN入門
ありがとうございます！
CSMA / CA：搬送波感知多重アクセス /衝突回避（ 搬送波感知多重アクセス/衝突回避）↩︎