参考URLやや変更されます。https：//blog.csdn.net/u012700322/article/details/52766287
$のある多くのURLの最初の文によると、 須藤はapt-getの更新、結果は常に間違っています。その後、同僚がこのウェブサイトをお勧めします、あなたが試すことができます。
0すべての依存関係をインストールします。
須藤はapt-getをインストール-yグーグル・モックlibboost-すべて-devのlibeigen3-devのlibgflags-devのlibgoogle-glog-devのliblua5.2-devのlibprotobuf-devのlibsuitesparse-devのlibwebp-devの忍者ビルドいるProtobuf-コンパイラのpython-スフィンクスのROS - 運動 -tf2-固有libatlas塩基DEV libsuitesparse-DEV liblapack-DEV
1.まず、ソルバーセレスをインストールするバージョンを選択1.11、ランダムなパスです。
gitのクローン https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
CDのセレス - ソルバー-1.11.0 /ビルド
cmakeの..
-j作ります
sudoはmake installを
PS：ブロガーの元の方法によれば、セレスソルバーにインストールしなくてもよいです。具体的なインストール方法は、公式ガイドGoogleに参照することができます
http://ceres-solver.org/building.html
2.次にインストール地図製作者、ランダムパス。
①。gitのクローン https://github.com/hitcm/cartographer.git
②。CDの地図製作者/ビルド
③。cmakeの.. -G忍者
④。忍者
⑤。忍者テスト
⑥。sudoの忍者インストール
3. cartographer_rosをインストールし、Googleの公式のインストール方法が煩雑である、私は、元のファイルに少し変更を加え、同じコアコード、単にビルドファイルを変更します
SRCファイルはcatkin_ws下に次のフォルダにダウンロードされます
gitのクローン https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git
その後catkin_wsに以下catkin_makeを実行します
4.データダウンロードテスト
サンダーのダウンロードと2Dデータ、およそ500M、
https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
そして、起動するファイルを実行します。
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
红色字体为修改的。
------------------------------------------------------------------------------------结束
走过的坑：1、<lua.hpp>报错：终端进入usr文件夹下 利用 /usr$ find . -name lua.hpp可以找到自己的lua文件的位置，假设在lua5.2下
/usr$ find . -name lua.hpp
./include/lua5.2/lua.hpp
需要<lua.hpp>可以修改<lua5.2/lua.hpp>可以解决问题
这个可以解决，但后续还会有很多问题。用上述流程并没有出现这个问题。
2、之前安装过所有总会报错重定义一些函数，利用sudo apt-get remove ros-kinetic-ca（tab键）找到一些ros需要删除的，程序就可以编辑过去
我删除了这两个sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer-ros-msgs
sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer
3、cmake 版本改成release版本
Catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPEは=コマンドラインを離し
たりsrcディレクトリ内のsudo geditのCMakeLists.txtはcatkin_ws
（CMAKE_BUILD_TYPE「リリース」）を設定addが
、その後エラーがcatkin_makeません。