定義された参考：backpack_3d.lua
ローカルスラムマップフレームは、原点のプロセスです。しかし、今の地図製作者のサポートインクリメンタルマッピング。グローバルマップは、ローカルマップが、すべてのマップの原点に構築され、全体の起源のマップです。
map_frame =「マップ」：特にROS Rviz、それはデフォルトを維持するために最善である、使用地図製作者グローバル座標系は、それが不可能なマップ構築プロセスを可視化すること、他の定義を知りません。
tracking_frame =「base_link」：ロボット中心座標系を、他のセンサは、データの挿入に基づいているが基づいている、これは、システムSLAM座標全体のコアである。tf_bridgeクラスが他の座標系を照会するように設計されたcartographer_rosこの座標系の変換関係。
= published_frame「base_link」
odom_frame =「オドム」：published_frameのと併せて使用odom_frame、パラメータprovide_odom_frame = trueの場合、最終的な視覚化は、算出された内部地図製作者なしpublished_frame-> odom_frame-> map_frameから変換されたメッセージ、すなわち公表しました図ローカルループ検出に最適化され、アウト解放図グローバル座標との変換関係を調整します。地図座標を中心にネットの後に実行されているバックパックの二次元の例では、オドムを破ってきた場合にはこのようなものです。
1.3 ROS指定座標
ROSは、指定座標：REPは（命名規則は、座標系とそれぞれの意味を定義します）
base_link（机器人底盘坐标系）
base_link呼ば座標フレームが強固移動ロボットのベースに取り付けられています。base_linkは、任意の位置又は向きの基部に取り付けることができます。すべてのハードウェアプラットフォームのための参照の明白なポイントを提供するベース上の異なる場所があるでしょう。
base_laserの
レーザレーダは、固定されたTF base_linkあるレーザレーダの設置場所に関連する座標系。
オドム（用于短期局部参考）
オドムと呼ばれる座標フレームは、世界の固定フレームです。オドムフレーム内のモバイルプラットフォームの姿勢は、任意の際限なく、経時的にドリフトすることができます。このドリフトは長期的なグローバル参照として役に立たないオドムのフレームを作ります。しかし、オドムフレームにおけるロボットの姿勢は、オドムフレームにおけるモバイルプラットフォームのポーズは常に離散ジャンプせず、スムーズな方法で発展することを意味し、継続的であることが保証されます。
典型的なセットアップでオドムフレームは、車輪オドメトリ、ビジュアル・オドメトリまたは慣性測定ユニットとして、オドメトリのソースに基づいて計算されます。
オドムフレームが正確、短期ローカル基準として有用であるが、ドリフトは、長期参照の貧フレームなります。
地図（用于长期全局参考）
マップと呼ばれる座標系は、そのZ軸が上向きで、世界的に固定されたフレームです。マップフレームに対してモバイルプラットフォームのポーズは、大幅に時間をかけてドリフトしてはいけません。マップフレームは、マップフレームにおけるモバイルプラットフォームのポーズは、いつでも個別のジャンプに変更することができることを意味し、連続していません。
典型的なセットアップでは、ローカライゼーションコンポーネント絶えず再計算ロボットは、したがって、ドリフトを排除し、センサ観測値に基づいてマップフレームにポーズが、新しいセンサ情報が到着したときに離散ジャンプを引き起こします。
マップフレームは、長期的なグローバル参照として有用であるが、位置推定器内の離散ジャンプはそれローカルセンシングや演技の貧参照フレームにします。
アース（用于多个机器人的场景）
土と呼ばれる座標系は、ECEFの起源です。
このフレームは、異なるマップフレーム内の複数のロボットの相互作用を可能にするように設計されています。アプリケーションが一つだけのマップを必要とする場合、地球の座標系に存在することが予想されません。同時に複数のマップとマップとオドムとbase_linkフレームを実行した場合の各ロボットのためにカスタマイズする必要があります。複数のロボットを実行すると、それらの間のデータをブリッジする場合は、他のロボットのframe_idsが書き換えられている場合は、変換frame_idsは、各ロボットに標準残ることができます。
マップフレームをグローバルに地球からのマップに出版社を参照されている場合、静的なパブリッシャを変換することができます。そうでなければ変換マッピングする地球は通常、現在の世界的な位置の推定値を取り、推定電流を差し引いて計算する必要があるマップの起源の推定ポーズを取得するにはマップ内のポーズ。
場合マップフレームの絶対的な位置決幅は、起動時に、それはグローバルな位置推定がadaquatelyに評価することができるような時間まで外したままにすることができ不明です。これは、マップフレーム内の局在が初期化される前に、ロボットがオドムフレームで動作することができます同じように動作します。
座標系との間の関係
の各座標系は、唯一の親が、座標系は、複数のサブ有していてもよい座標系であり、
次のように座標系との間のツリー構造：
地球- >マップ- >オドム- > base_link
だけロボットと環境、開始位置において、オドムが一致して座標系をマッピングします。時間の経過と一致しない、との偏差が累積誤差走行距離計です。取得する方法TFのMAP->オドムは？いくつかの修正は、MAP-> base_link TFは、それが推定されることができる位置推定（ローカリゼーション）を与えるgmappingとして協力センサ較正パッケージであることをずれ位置と走行距離計の位置すなわち、オドムと地図システム偏差を座標です。あなたはオドムにエラーを計算していないのであれば、その後、TFのMAP->オドムは0です。
軸配向（坐标轴方向）
体に関連して、標準である：
Xフォワード
Y左
Zアップ
