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ROSは、単にソースコードシーケンステーブルを読みます
1.まず、基本的なインストールの依存関係：
インストールROS依存性：
須藤はaptインストールのpython3 -rosdep2のpython3 -rosinstall -generatorのpython3 -rosinstall構築-essentialのpython3 -defusedxmlのpython3 -netifaces
ビルドの依存関係をインストールします。
須藤はaptインストールlibeigen3-devのlibboost-スレッド-devのlibgtest-devのlibconsoleブリッジ-devのlibpoco-devののpython3-SIP-devのlibboost-ファイルシステム-devのlibboost-プログラム・オプション-devのlibtinyxml2-devのlibtinyxml-devのpyqt5-devのlibcurl4- OpenSSLの-DEV libboost-正規表現-DEV liblz4-DEV libbz2-DEV libboost-singals-DEV liburdfdom-ヘッダ-DEV liburdfdom-DEV UUID-DEV libassimp-DEV libogre-1.9-devのlibyaml-CPP-DEV
2. [設定rosdep
MKDIRセットアップ用
CDは、セットアップ
rosdepタッチし
ます。chmod + X ./rosdep
スクリプトの内容を追加します。
＃！は/ usr / binに/のenvのpython3
rosdep2.main輸入rosdep_mainのから
rosdep_main（）
実行
sudoの./rosdepのinit
./rosdep更新
3.ソースの基本的なROS環境を手に入れよう
まず、実行可能ファイルをダウンロード
wgetのhttps://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/rosinstall_generator/master/bin/rosinstall_generator
wgetのhttps://raw.githubusercontent.com/vcstools/wstool/master/scripts/wstool
のwgetのhttps：//raw.githubusercontent .COM / ROS-インフラ/ rospkg /マスター/スクリプト/ rosversion
wgetのhttps://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/catkin_pkg/master/bin/catkin_find_pkg
wgetのhttps://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure / catkin_pkg /マスター/ binに/ catkin_create_pkg
wgetのhttps://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/catkin_pkg/master/bin/catkin_generate_changelog
wgetのhttps://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/catkin_pkg/master/bin / catkin_tag_changelog
wgetのhttps://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/catkin_pkg/master/bin/catkin_test_changelog
ます。chmod + X ./rosinstall_generator
ます。chmod + xの./wstool
ます。chmod + xの./rosversion
ます。chmod + xの./catkin_find_pkg
ます。chmod + X。 / catkin_create_pkg
chmodの+ X ./catkin_generate_changelog
chmodの+ X ./catkin_tag_changelog
chmodの+ X ./catkin_test_changelog
私はのpython3として引用のpythonを変更するための最初の行を覚えて、そしてから次 _future_ インポート行削除します
新総プロジェクトディレクトリと実行ROSソースコードのダウンロード
mkdir ../workspaceの
CD ../workspace
../setups/rosinstall_generator desktop_full --rosdistro旋律--deps --tar>メロディック・デスクトップ・full.rosinstall
../setups/wstoolのinit -j8 SRCメロディック・デスクトップ・フル.rosinstall
インストールが失敗した場合は、インストールを続行しようとすることができます。
-j 8 -t srcを更新し../setups/wstool
そして、依存関係を解決
../setups/rosdep --from-パスをインストールSRC --ignore-srcの--rosdistro旋律-y
4.インストール尾状花
Githubに尾状花、ソースコードをダウンロードしてcmakeとPythonのバージョン3を選択し、インストール自分が選んだ環境フォルダのenvに対処
輸出ROS_PYTHON_VERSION = 3
MKDIRビルド
CD構築
cmakeの..
DESTDIRは= XXXXXXX作る
make installを
そして、バックワークスペースディレクトリに
./src/orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl/CMakeLists.txtで修正
SET（PYTHON_VERSION 2 CACHEのSTRING "Pythonのバージョン"）
変更
SET（PYTHON_VERSION 3 CACHEのSTRING "Pythonのバージョン"）
SRC / dynamic_reconfigure / CFG /あるtest.cfgおよびSRC / nodelet_core / nodelet_topic_tools / CFG / NodeletThrottle.cfg最初の行為を変更
＃！/ usr / binに/のenvのpython3
添加後（他の添加boost_regex変わらず維持する）SRC / ros_comm / rosconsole / CMakeLists.txt 72行に正規表現に依存
target_link_libraries（rosconsoleの$ {rosconsole_backend_LIBRARIES} $ {catkin_LIBRARIES} $ {Boost_LIBRARIES} boost_regex）
SRC / vision_opencv / cv_bridge / CMakeLists.txt 11個の行為を変更
find_package（REQUIREDのpython-py36ブースト）
../env/setup.sh最後の行の追加
輸出ROS_PYTHON_VERSION = 3
5.スタートコンパイル
ソース../env/setup.zsh
catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE =リリース
MV ../setups/* ../env/bin/
設置場所を変更したい場合は、最後の尾状花後-install空間XXXXXXXを追加することができます
6.スタートROSを使用して
いずれかの新しい用語がコマンドROS構成環境を実行する前にロードされた後に（も〜/ .bashrcや〜/ .zshrc内部自動的に実行添加してもよい）を
ソース../env/setup.zsh
スケジューリングコアROSを開始
roscore
スタートrvizをテストするための新しいウィンドウを開きます。
rosrun rviz rviz
正常に起動した場合、すべてが正常になります！
注意：ROSプログラムのRQTシリーズは、自動的に最初のpython3の動作を変更していないよう、手動で変更する必要があります。
1「怠惰な福祉
シンプルなコンパイラパッケージのdebファイル（結果については責任を負いませんインストール、あまり頼り無数の理由は、あなたはアドオンがそれに合わせてログを追加実行していない場合は、別のdebファイルを修正して自由に歓迎）私が使うようにあなたがしている場合、 Debianのテストシステムは、私のコンパイルされたバイナリパッケージをコピーすること自由に感じなさいます。https：//pan.baidu.com/s/1WmZAA7J-2uvSz8S9-XmdWQ