2019年4月18日には、ORB-SLAM2プログラムROSの下で実行し、ポストの実行によれば、https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
コンパイル./build_ros.shエラーに、最初に、今日ここに来て、失敗しました。
13、2019年には、ROSの下ORB-SLAM2をしようとし続けることができ、
インストールROS：
公式サイト（http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation）は、インストールする手順に従ってください。
ワークスペースを作成します。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
ワークスペースをコンパイルします
cd ..
catkin_make
下catkin_ws / SRCにORB_SLAM2
コマンドはsudo gedit ~/.bashrc.bashrcファイルを開き、次の行を追加します。
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
ここでのパスは次のとおりです。/home/thomas/catkin_ws/src
1行書く必要がありますsource /home/thomas/catkin_ws/devel/setup.sh
実行するために、端末をsource ./bashrc
ROSコンパイルORB_SLAM2の下で
chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
注意を払います
ORB-SLAMデフォルトのサブスクリプションのトピックは、/カメラ/ image_rawあり、そして話題はusb_camノード/ usb_cam / image_rawを発表し、そのためこの点は特別な注意を払う必要があり、ros_mono.cc加入話題に修正する必要がありました。ソースファイルへの変更は、再コンパイルされなければならないので、これは非常に時間がかかります。
ここ改訂catkin_ws / SRC / /例は、/ ORB_SLAM2 ROS / ORB_SLAM2 / srcにros_mono.ccファイルでは、データセットを実行した後、当時の変更
catkin_ws / SRC / ORB_SLAM2実行にCDに、目ROSを実行します
下载rosbag（例えばV1_01_easy.bag）EuRoCデータセットから（http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets）放进catkin_ws / SRC / ORB_SLAM2 /データセット。端末上の3つのタブを開き、各タブで、次のコマンドを実行します。
roscore
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw
[OK]を、終了