ORBSLAM3 ソース コードを段階的に学習します (30) Tracking.cc の概要 PreintegrateIMU

目次

I.はじめに

2. コード

2.1 完全なコード

2.2 事前統合技術

---

I.はじめに

    Tracking::PreintegrateIMU()これはTrackingクラスのメンバー関数であり、IMU (慣性測定ユニット) から取得したデータを事前に統合するために使用されます。事前積分は、視覚慣性オドメトリ (VIO) の重要なテクノロジーであり、複数の IMU 測定値を 1 つの事前積分量に統合して、その後の最適化を可能にします。