プロジェクトのシナリオ:
ナビゲーション プロセス中、ロボットはその場で回転し、ナビゲーション操作を実行できません。
問題の説明
[ WARN] [1649901508.277286663]: Clearing both costmaps to unstuck robot (3.00m).
[ WARN] [1649901513.477463663]: Clearing both costmaps to unstuck robot (3.00m).
[ WARN] [1649901513.986066419]: Joint state with name: "Joint1" was received but not found in URDF
[ WARN] [1649901518.677390416]: Rotate recovery behavior started.
[ WARN] [1649901524.037543995]: Joint state with name: "Joint1" was received but not found in URDF
[ERROR] [1649901530.877808810]: Aborting because a valid plan could not be found. Even after executing all recovery behaviors
エラーメッセージ：
有効なプランが見つからなかったため中止します。すべての回復動作を実行した後でも
原因分析と解決策:
1. rviz で障害物にぶつかないか、膨張係数の設定が高すぎないかを確認します。
2. 別のターゲット ポイントを選択します。これは到達不可能なターゲット ポイントである可能性があります。
3. Gazebo がシミュレートしたレーザー SLAM_yitakabe のブログ - CSDN blog_gazebo slam が述べたとおりになる可能性もあります
問題は、ロボットが回転すると、すべてのオプションの軌道が非常に短くなり、ロボットの速度が非常に遅くなるということです。ロボットの上限速度を上げれば、ロボットの回転時の移動速度をある程度上げることができます 解決策
：
acc_lim_x、acc_lim_theta、acc_lim_trans のパラメータ値を大きくする（非常に大きな値） 10-30 など、達成できない場合もあります）
私の場合は、コードに設定したポイントが少しずれていたため実行できませんでしたが、ポイントを変更したところ大丈夫でした。