ROS - amcl ポジショニング アルゴリズム パラメーターの詳細な説明

• odom_model_type (文字列、デフォルト: 「diff」): odom モデル定義。「diff」、「omni」、「diff-corrected」、「omni-corrected」のいずれかになります。後の 2 つは古いバージョンの走行距離計に対する修正です。対応する走行距離計パラメータをある程度まで減らす必要があります。

• odom_alpha5 (double、デフォルト: 0.2): 移動関連のノイズ パラメーター (モデルが「オムニ」の場合にのみ使用されます。つまり、ロボットが全方向に移動するときにこのパラメーターを設定する必要があります。それ以外の場合は 0.0 に設定します)

• gui_publish_rate  (double、デフォルト: -1.0 Hz): スキャンとパスが視覚化ソフトウェアに公開される最大頻度。パラメータを -1.0 に設定すると、この機能が無効になります。デフォルトは -1.0 です。

• laser_max_beams  (int、デフォルト: 30): フィルターを更新するときに、各スキャンで使用される等間隔のビームの数 (計算量を削減するため、測距スキャンの隣接するビームはノイズの影響を減らすために独立していないことがよくあります。小さすぎます)サイズによっても情報が少なくなり、位置が不正確になります)。

• laser_max_range  (double、デフォルト: -1.0): 最大スキャン範囲パラメータを -1.0 に設定すると、レーザーによって報告された最大スキャン範囲が使用されます。

• min_particles  (int、デフォルト: 100): フィルター内の粒子の最小数。値が大きいほど、位置決め効果は向上しますが、メイン制御プラットフォームのコンピューティング リソースの消費量が増加します。

• max_particles  (int、デフォルト: 5000): フィルター内のパーティクルの最大数。パーティクルが多すぎるとシステム リソースの過度の消費を引き起こすため、これは上限です。

• kld_err  (double、デフォルト: 0.01): 真の分布と推定分布の間の最大誤差。

• kld_z  (double、デフォルト: 0.99): 上位標準分位数 (1-p)、p は推定分布の誤差が kld_err (デフォルトは 0.99) 未満である確率です。

• odom_alpha1  (double、デフォルト: 0.2): ロボットの可動部分の回転コンポーネントによって推定されるオドメトリ回転の予想ノイズを指定します。デフォルトは 0.2 (回転には回転ノイズがあります)。

• odom_alpha2  (double、デフォルト: 0.2): ロボットの可動部分の並進コンポーネントによって推定されるオドメトリ回転の予想ノイズ、デフォルトは 0.2 (回転時に並進ノイズが発生する可能性があります)。

• odom_alpha3  (double、デフォルト: 0.2): ロボットの可動部分の移動コンポーネントによって推定されるオドメトリ移動の予想ノイズ。たとえば (double、デフォルト: 0.2): ロボットの移動部分の移動コンポーネントによって推定されるオドメトリ移動の予想ノイズ。ロボットの走行距離情報が比較的正確であると思われる場合は、この値を小さい値に設定できます。

• odom_alpha4  (double、デフォルト: 0.2): ロボットの可動部分の回転成分によって推定されるオドメトリ変換の予想ノイズ設定した 4 つのアルファ値が大きいほど、オドメトリ エラーも大きくなります。

• laser_z_hit  (double、デフォルト: 0.95): モデルの z_hit 部分の混合重み、デフォルトは 0.95 (混合重み 1。ローカル測定ノイズを含む正しい範囲 – 測定された距離は平均として真の距離に近似し、その後にガウスとして laser_sigma_hit が続きます)標準偏差分布重み)。

• laser_z_short  (double、デフォルト: 0.1): モデルの z_short 部分の混合重み、デフォルトは 0.1 (混合重み 2。予期しないオブジェクトの重み (y 軸に関して対称な単項インデックスと同様) 0 ~ 測定された距離 (最大値ではない)距離) 部分: – ηλe^(-λz)、残りは 0、ここで η は正規化パラメータ、λ は laser_lambda_short、z は時間 t における独立した測定値 (測距値、測距センサーによる測定値は通常、一連の測定値))、人や移動する物体などの動的環境)。

• laser_z_max  (double、デフォルト: 0.05): モデルの z_max 部分の混合重み、デフォルトは 0.05 (混合重み 3。ソナー鏡面反射、レーザー ブラック ライトなどの測定失敗重み (最大距離で 1、残りは 0)) -吸収性の物体または強い光の下での測定、最も一般的には最大距離を超える）。

• laser_z_rand  (double、デフォルト: 0.05): モデルの z_rand 部分の混合重み、デフォルトは 0.05 (混合重み 4。ランダムな測定重み – 均一分布 (1 が 0 ～ 最大測定範囲に均等に分布)、完全に解釈できない測定値。ソナーからの多重反射、センサーのクロストーク）。

• laser_sigma_hit  (double、デフォルト: 0.2 メートル): モデルの z_hit 部分で使用されるガウス モデルの標準偏差、デフォルトは 0.2 メートルです。

• laser_lambda_short  (double、デフォルト: 0.1): モデルの z_short 部分の指数関数的減衰パラメーター、デフォルトは 0.1 (ηλe^(-λz) によると、λ が大きいほど、距離が増加するにつれて予期しないオブジェクトの確率が速く減衰します)。

• laser_model_type  (文字列、デフォルト: “likelihood_field”): レーザー モデル タイプの定義。beam、likelihood_field、likelihood_field_prob (likelihood_field と同じですが、ビームスキップ機能と組み合わせられています - 公式 Web サイトからのコメント) にすることができます。デフォルトは「likelihood_field」です。

• laser_likelihood_max_dist  (double、デフォルト: 2.0 メートル): likelihood_field モデルとして使用される、マップ上の障害物拡張の最大距離 (likelihood_field_range_finder_model は最も近い障害物までの距離のみを記述します) (現在の理解では、障害物拡張プロセスはこの範囲内である必要があります)ただし、アルゴリズムには拡張については言及されておらず、それが何を意味するのかは明らかではありません。ここでのアルゴリズムでは、上記の laser_sigma_hit が使用されています。尤度領域での測定確率を計算するアルゴリズムは、時間 t での各測定値を結合することです (時間 t における各測定値を拒否します)。最大測定範囲に達する測定値) ガウス分布の距離確率の確率を乗算します。

• update_min_d  (double、デフォルト: 0.2 メートル): フィルターの更新を実行する前の並進移動の距離、デフォルトは 0.2 メートルです (オドメトリ モデルに影響を与え、最終的な移動の可能性を計算するときにパスが破棄されます)。 (動きとマップに基づいた姿勢) すべての関連情報のうち、最終的な姿勢だけがわかっています。障害物を通過した後の不当な非ゼロの可能性を避けるために、この値はロボットの半径以下であることをお勧めします。それ以外の場合は完全に更新頻度が異なると、異なる結果が生成される可能性があります)。

• update_min_a  (double、デフォルト: π/6.0 ラジアン): フィルター更新を実行する前の回転角度。

• resample_interval  (int、デフォルト: 2): リサンプリング前に必要なフィルター更新の数。

• transform_tolerance (double、デフォルト: 1.0): 座標系間の変換で許容できる最大遅延。

• Recovery_alpha_slow  (double、デフォルト: 0.0 (無効)): 低速平均ウェイト フィルタリングの指数関数的減衰周波数。ランダムなポーズを追加することでいつ回復するかを決定するために使用されます。デフォルトは 0 (無効) で、0.001 が適切な値である可能性があります。

• Recovery_alpha_fast  (double、デフォルト: 0.0 (無効)): 高速平均ウェイト フィルタリングの指数関数的減衰周波数。ランダムなポーズを追加することでいつ回復するかを決定するために使用されます。デフォルトは 0 (無効) です。おそらく 0.1 が適切な値です。