【モーションプランニングアルゴリズムプロジェクト実戦】パストラッキングにMPCアルゴリズムを使用する方法（ROS C++コード付き）

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序文

自動運転とロボット工学の分野では、パストラッキングは、車両やロボットが所定の軌道に沿って運転または移動できるようにする重要なテクノロジーです。従来の制御手法は複雑な動的環境や非線形特性への対応が難しいことが多いのに対し、モデル予測制御 (略称 MPC) は高度な制御手法として優れた適応性とロバスト性を備えています。この記事では、MPC アルゴリズムの原理とプロセスを紹介し、読者がパス追跡のための MPC テクノロジを理解して適用できるようにコード実装を提供します。