人工ポテンシャル場法に基づく車両経路計画
車両の経路計画は、自動運転およびインテリジェント交通システムにおける重要な問題の 1 つです。人工ポテンシャル場法は、ポテンシャル場内で物体の動きをシミュレートすることで経路計画を実現する、一般的に使用されている経路計画アルゴリズムです。この記事では、人工ポテンシャル場法を使用して車両の経路計画を実現する方法を紹介し、対応する MATLAB コード例を提供します。
人工ポテンシャル場法の基本原理 人工
ポテンシャル場法は、物理学における位置エネルギーと力の概念に基づいており、障害物を斥力源、目標点を引力源とみなします。車両はポテンシャル場で斥力と引力の影響を受けており、力のバランスを調整することで経路計画を実現します。
- 初期化
まず、ポテンシャル フィールドのサイズと解像度を定義し、空のポテンシャル フィールド マトリックスを作成する必要があります。このステップは、MATLAB の行列演算を使用して実現できます。
fieldSize = [10, 10]; % 势场大小
resolution = 0.1; % 势场分辨率
field = zeros