純粋な追跡アルゴリズムのシミュレーション

概要

C++ と ros を使用して、ガゼボに純粋な追跡シミュレーションを実装します。

環境整備

sudo apt-get install -y ros-noetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install -y ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
sudo apt-get install -y ros-noetic-gazebo-ros-control

ワークスペース catkin_ws を作成する

0. 克隆工程
  git clone https://github.com/NeXTzhao/planning.git

1.创建src文件，放置功能包源码：
  mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.进入src文件夹
  cd ~/catkin_ws/src

3.将路径ros/src下的功能包复制粘贴到创建的src目录下

4.初始化文件夹
  catkin_init_workspace

5.编译工作空间catkin_make
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make

PS:smart.xacro 自動車モデルのパスを変更することを忘れないでください。そうしないと、関連する命令を実行した後に自動車モデルが正常に表示されません。

純粋な追跡アルゴリズムを実行する

実装のアイデア:

• スプライン補間を使用して簡単な軌道を生成
• 生成された軌道を追跡するための pure_pursuit 純粋なパス追跡アルゴリズムを作成します。

操作手順：（新しいターミナルウィンドウを開きます）

source devel/setup.sh
roslaunch car_model spawn_car.launch
roslaunch purepursuit splinepath.launch 
roslaunch purepursuit purepursuit.launch
rviz 中add /splinepoints /rvizpath  /smart（在rviz显示中，红色为小车运动轨迹，绿色为规划模块给出的轨迹）

参考

https://blog.csdn.net/qq_37268205/article/details/120992607?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E7%BA%AF%E8%B7%9F%E8%B8%AA%20%20ros&utm_medium=配布.pc_search_result.none-task-blog-2_すべてsobaiduweb~default-5-120992607.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187