Eigen ライブラリのクォータニオン Quaterniond に関連するハンズオン ノート関連の問題

説明する

構築と使用を含む、Eigen ライブラリの四元数関連の問題

構造

順序は (w, x, y, z)、w は実数部、後の 3 つは虚数部です。四元数
q1(0.35, 0.2, 0.3, 0.1)、q2(-0.5, 0.4, -0.1, 0.2) );

使用

q1.normalize();
q2.normalize();
Vector3d t1(0.3, 0.1, 0.1), t2(-0.1, 0.5, 0.3);
Vector3d p1(0.5, 0, 0.2);

Isometry3d T1w(q1), T2w(q2);
T1w.pretranslate(t1);
T2w.pretranslate(t2);
注: クォータニオンは使用前に正規化する必要があります