Xiao Luoge は今日、carsim と simulink の協調シミュレーションに関する記事をお届けします。この協調シミュレーションのアイデアは、carsim を使用して車両モデルを提供し、simulink を使用して車両の制御を実現するコントローラー モデルを構築することです。車種のスロットルバルブやブレーキフルードシリンダー、圧力やハンドル角度など車を制御します。記事の最後に carsim インストール パッケージが表示されるので、必要な人がいつでもダウンロードできます。
1. simulink を開き、指定したパスに新しいモデルを保存します。
2. Simulink を閉じてから carsim を開きます
3. [実行制御: Simulink] の下のモデルで [モデル] を選択します。
4. 新しいデータセットを作成する
タイトルに名前を付けます
5. 保存したsimulinkファイルを選択します
6. 入力ボリュームと出力ボリュームを設定します入力ボリュームは simulink の入力として使用される carsim 出力、出力ボリュームは simulink の出力として使用される carsim input です。
入力
出力
7. 入力ボリュームと出力ボリュームを編集します。
ここでモデルを選択してください
設定後、入力が必要なデータをユニットごとに検索できます
ここで、必要な量を選択してダブルクリックします。「インポート用にアクティブ化された変数」列に選択した変数があれば、追加は成功したことを意味します。
同時に、選択した変数を選択し、中央の [移動] をクリックしてデータの位置を調整します。このリストの順序位置は、simulink でのデータの順序位置を表します。選択したリスト内のすべての変数を削除するには、「リストをクリア」をクリックします。
設定が完了したら、更新ボタンを使用して更新することができます
出力変数の設定方法は入力変数の設定方法と同じなので、詳細は説明しません。
8. シミュレーションを実行する前に、carsim の制御モデルを削除する必要があります。
まず「Procedure」を開いて、ドライバー制御部分を取り外します。
シミュレーション時間を調整して永久に実行できます。
9. すべてのデータを設定したら、[simulink に送信] を直接クリックすると、コンピューターに MATLAB がインストールされている場合、自動的に simulink が開きます。一部のコンピューターでは、[今すぐ実行] を使用するとフラッシュバックが発生しやすいため、ここでは使用しないことをお勧めします。
10. simulink では、モジュール ライブラリに CarSim S-Function のオプションがあることがわかり、S-Function モジュールをその中にドラッグします。
次に、このモジュールをダブルクリックし、Simfile 名に simfile.sim と入力して、「OK」をクリックします。
入力量を設定する際には、ハンドルハンドオーバー、スロットル開度、ブレーキ圧の3つの量を設定しますが、ここでハンドルパラメータはsimulinkのin1に相当し、スロットルはin2に相当し、ブレーキはin3に相当します。 use To Workspace このモジュールはすべての出力を matlab のワークエリアに出力します。1、2、3 の量については、変数または定数として定義することも、ワークスペースから直接入力することも、Constant モジュールを使用することもできます。
モデルが確立されたら、ここでシミュレーション時間とシミュレーション速度を設定し、すべての準備が完了したら、クリックして連成シミュレーションを実行できます。
12. 実行後、matlab のワークスペースまたは simulink のオシロスコープ モジュールを通じてデータを観察でき、同時に carsim の後処理部分で視覚化されたシミュレーション ビデオと画像曲線を確認できます。
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抽出コード: otv0