Open3D 法線ベクトル角度に基づいた特徴点抽出点群
点群は、3 次元オブジェクトの表面ジオメトリを表すデータ構造であり、多数の離散点で構成されます。点群処理は、3D 再構成、オブジェクト認識、姿勢推定などの分野で重要な役割を果たします。点群内の特徴点を抽出すると、シーンの構造と形状を理解するのに役立ちます。この記事では、Open3D ライブラリを使用して、法線ベクトル間の角度に基づいて点群の特徴点を抽出する方法を紹介します。
まず、Open3D ライブラリをインストールする必要があります。Open3D の最新バージョンは、pip コマンドを使用してインストールできます。
pip install open3d
インストールが完了したら、Open3D ライブラリをインポートして点群データセットをロードできます。ここでは、デモンストレーションのためにサンプル データセットを使用します。
import open3d as o3d
# 加载点云数据集
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")
次に、Open3D が提供する法線ベクトル推定方法を使用して、点群内の各点の法線ベクトルを計算します。ここでは、法線推定値を含む共分散行列を使用して法線ベクトルを計算します。