Greffe uC-OS2 V2.93 STM32L476 : Démarrage du système

avant-propos

• Les deux premiers articles ont construit NUCLEO-L476RGle projet bare-metal STM32L476RG via STM32CubeMX, téléchargé le code source de uC-OS2 V2.93 et ​​ajouté le fichier source de uC-OS2 au projet Keil MDK5

• Cet article adapte la minuterie système d'uC-OS2 (Systick) et PendSV_Handlercrée des tâches utilisateur pour faire démarrer et exécuter uC-OS2

environnement de développement

• win10 64 bits

• Keil uVision5, MDK V5.36

• uC-OS2 V2.93

• Carte de développement : NUCLEO-L476RG, MCU est STM32L476RG

• STM32CubeMX 6.9.1, utilisé pour générer des projets bare metal pour STM32

Créer des tâches utilisateur

• Créez une tâche clignotante ici et implémentez-la dans main.c

#include "main.h"
#include "led.h"
#include "app_cfg.h"
#include "os.h"

UART_HandleTypeDef huart2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);

#define TASK_LED_PRIO               5
#define TASK_LED_STACK_SIZE         128
static OS_STK task_led_stack[TASK_LED_STACK_SIZE];

static void task_led_entry(void *p_arg)
{
    
    
    while (1)
    {
    
    
        led_grn_ctrl(1);
        OSTimeDly(1000);
        led_grn_ctrl(0);
        OSTimeDly(1000);
    }
}

void led_task_init(void)
{
    
    
    OSTaskCreate(task_led_entry,(void *)0, &task_led_stack[TASK_LED_STACK_SIZE-1], TASK_LED_PRIO);
}

HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
    
    
    return HAL_OK;
}

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
    
    
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART2_UART_Init();
    OSInit();
    led_task_init();
    OS_CPU_SysTickInitFreq(80000000);
    OSStart();

    return 0;
}

Adapter Systick

• Après compilation et téléchargement du projet, il s'est avéré que la tâche n'était pas planifiée normalement car elle n'était pas adaptée à uC-OS2

• Tout d'abord, vous devez activer la minuterie système de uC-OS2, qui est le rythme cardiaque du système.

• uC-OS2 V2.93 a la fonction d'initialisation Systick, uC-OS2\Ports\ARM-Cortex-M\ARMv7-M\os_cpu_c.c,OS_CPU_SysTickInitFreq

• Remarques : La bibliothèque HAL de STM32, par défaut, initialise le Systick une fois en 1 ms HAL_InitviaHAL_InitTick

• Ici, premièrement, la bibliothèque STM32 HAL est réécrite HAL_InitTick. La valeur par défaut est une fonction faible, qui peut être réécrite. Ici, la réécriture est vide, c'est-à-dire que le Systick n'est pas initialisé via la bibliothèque STM32 HAL.

HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
{
    
    
    return HAL_OK;
}

• OS_CPU_SysTickInitFreq(80000000);Initialiser Systick via

• Après avoir initialisé le Systick, il faut traiter la fonction d'interruption du Systick : SysTick_Handler, il faut appeler uC-OS2 OS_CPU_SysTickHandler, modifier le fichierstm32l476_ucosii_led\Core\Src\stm32l4xx_it.c

#include "app_cfg.h"
#include "os_cpu.h"

void SysTick_Handler(void)
{
    
    
    OS_CPU_SysTickHandler();
    HAL_IncTick();
}

• Avec la modification ci-dessus, le Systick est initialisé et l'interruption Systick peut être déclenchée périodiquement

• S'il s'avère que le Systick ne déclenche pas d'interruption à 1 milliseconde, si le retard est de 1 seconde et que le temps est de 10 secondes, il doit être modifié, modifié et changé, c'est-à-dire que l' uC-OS2\Cfg\Template\os_cfg.hinterruption OS_TICKS_PER_SECSystick #define OS_TICKS_PER_SEC 1000uest déclenché une fois à 1 milliseconde

adaptationPendSV_Handler

• Les puces comme la série STM32 PendSV_Handlerchangent de tâche par défaut via des interruptions, modifient le fichier stm32l476_ucosii_led\Core\Src\stm32l4xx_it.cdansPendSV_Handler

void PendSV_Handler(void)
{
    
    
    OS_CPU_PendSVHandler();
}

• Notez que stm32l476_ucosii_led\Core\Src\stm32l4xx_it.cles fichiers d'en-tête sont inclus dans

#include "app_cfg.h"
#include "os_cpu.h"

Compiler et graver

• Après compilation et programmation, il a été constaté que la LED de la carte de développement scintillait normalement, la transplantation du système uC-OS2 était initialement terminée et la commutation de tâche et le retard du système fonctionnaient normalement.

• Vous pouvez cliquer sur le bouton [Debug] de Keil MDK5 pour entrer en mode Debug, ajouter un [Breakpoint], exécuter en une seule étape ou en continu, et observer la planification des tâches uC-OS2, la commutation, l'exécution de la routine utilisateur, etc.

Instructions de débogage

• Si le débogage constate que [Breakpoint] ne fonctionne pas, vous devez ajuster le niveau d'optimisation de la compilation de Keil MDK5, essayez de le changer en O0

• Grâce au débogage logiciel, vous pouvez vous familiariser avec le processus d'initialisation, de démarrage et de fonctionnement de l'ensemble du système

résumé

• PendSVCet article réalise le démarrage et le fonctionnement normaux de uC-OS2 en adaptant deux adaptations clés de uC-OS2 : la minuterie système et l'exception système.

• uC-OS2 est relativement facile à transplanter, et nous continuerons à étudier uC-OS2 plus tard, comme l'ajout d'une sortie de port série, la transplantation de Shell, etc.