Realsenseドライバーのインストール
ネイティブ環境
ネイティブ環境：Ubuntu18.04 + ROS Melodic
Realsense-SDKをインストールします
1.realsense-libをダウンロードします
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
2.リアルセンスの依存関係をインストールします
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev libssl-dev
3.許可スクリプトをインストールします
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
4.コンパイルしてインストールします
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j8
sudo make install
注：make -j8のパラメーターは、コンピューターのコア数に応じて変更できます。値が大きいほど、コンパイルが高速になります。また、私は自分でピットを踏み、他のチュートリアルに従ってpatch-realsense-ubuntu-lts.shを実行してカーネルをコンパイルし、大きなものをダウンロードさせましたが、それでもエージェントを20KB / Sでハングさせました。直接あきらめ、後でこのステップを実行する必要がなく、効果がないことがわかりました。
5.テスト
実行するlibrealsense / build / examples / captureディレクトリにcdします。
./rs_capture
効果を確認できます。
Realsense-ROSをインストールする
1.新しいワークスペースを作成します
mkdir -p ~/catkin_realsense/src
cd ~/catkin_realsense/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
2.Realsense-ROS機能パックをダウンロードします
cd ~/catkin_realsense/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
環境変数をコンパイルして追加した後、次のコマンドを実行してカメラテストを開きます。
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
このとき、カメラを開いてからターミナルを開き、rostopicリストを実行して関連トピックを表示します