Ubuntu18.04にROSMelodicをインストールする詳細なプロセス（入力手順を含む）

異なるバージョンのubuntuは、異なるバージョンのrosに対応します。

1.ソフトウェアソースを設定します

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.秘密鍵を設定します

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.送信元アドレスを更新します
 

sudo apt-get update

上記のコマンドを実行した後、システムはいくつかの対応するフィードバック情報を出力し、見落とされたり失われた接続があるかどうかに注意を払います。それらがすべて取得されてヒットした場合、問題はありません
。4。インストールし、フルバージョンを選択します。ここのデスクトップでは、インストールの一部を選択することもできます。特定のコマンドは、公式Webサイトのチュートリアルにあります。
 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

「ソフトウェアパッケージros-melodic-desktop-fullが見つかりません」というメッセージが表示された場合は、上記の手順の実行順序が間違っているか、欠落している可能性があります。再実行するだけです。 sudo apt-get update

「ソフトウェアパッケージros-melodic-desktop-fullが見つかりません」というプロンプトは表示されなくなりました。

5.インストールプロセスは非常に長く、

後に実行

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init

「sudo：rosdep：コマンドが見つかりません」というプロンプトが表示されたら、実行します

sudo apt-get install python-rosdep

実行を継続する

sudo rosdep init
rosdep update

如果rosdepinit报错：エラー：デフォルトのソースリストをhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listからダウンロードできません。Webサイトがダウンしている可能性があります。

ターミナルにsudovim / etc / hostsと入力し、開いたファイルの最後に次の行を追加します：151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

それでも問題が解決しない場合は、壁をひっくり返す必要があります。

6.rosinstallをインストールします

sudo apt-get install python-rosinstall

7.環境設定ファイルをロードします

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 8.作業ディレクトリを作成して初期化します

 ROSは、catkinと呼ばれる特別なROSビルドシステムを使用します。これを使用するには、ユーザーは以下に示すようにcatkin作業ディレクトリを作成して初期化する必要があります。ユーザーが新しい作業ディレクトリを作成しない限り、この設定は1回だけ設定する必要があります。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

現在、srcディレクトリとCMakeLists.txtファイルのみがcatkin作業ディレクトリにあります。catkin_makeコマンドを使用してビルドしてください

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

9.環境変数を設定します。

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=localhost:11311

10.テスト

3つの端末を開き、実行します。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

成功。