ORB_SLAM2 密マッピング (ORBSLAM2_with_pointcloud_map) を作成し、マップを保存します

この記事は、 Gao Xiang 博士の ORB_SLAM2 密マッピング コードの改善に基づいており、密マップ保存機能を追加しています。

この記事のコードは github にアップロードされており、次のコードでダウンロードできます。

git clone https://github.com/FAST-ROBOT/dense-orbslam2.git

コンパイルプロセスは次のとおりです。

1. ROS ワークスペースを作成する

2. Github からコードをダウンロードし、src ディレクトリに置きます。

3. ORB-SLAM2 関連の依存関係のインストールについては、この記事を参照してください。

4. ソースコードをコンパイルする

chmod +x build.sh
./build.sh

5. コードを実行します

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt

6. 実行後、保存されたマップがメイン ディレクトリに表示され、次のコマンドで表示できます。

pcl_viewer ***.pcd