データメンバー（1）トラッキングクラス
公共：
eTrackingState mState。
eTrackingState mLastProcessedState;
int型mSensor;
mCurrentFrameフレーム。
CV ::マットmImGray。
//单目初始化
のstd ::ベクトル<整数> mvIniLastMatches。
std ::ベクトル<整数> mvIniMatches。
std ::ベクトル<CV :: Point2f> mvbPrevMatched。
std ::ベクトル<CV :: Point3f> mvIniP3D。
mInitialFrameフレーム。
リスト<CV ::マット> mlRelativeFramePoses。
リスト<キーフレーム*> mlpReferences。
リスト<ダブル> mlFrameTimes。
リスト<ブール> mlbLost。
mbOnlyTracking BOOL;
保護：
mbVO BOOL;
//他のスレッドポインタ
LocalMapping * mpLocalMapper。
* mpLoopClosingをLoopClosing。
// ORB
ORBextractor * mpORBextractorLeft、* mpORBextractorRight。
ORBextractor * mpIniORBextractor。
//弓
ORBVocabulary * mpORBVocabulary。
KeyFrameDatabase * mpKeyFrameDB。
（のみ単眼用）// Initalization
初期化子* mpInitializer。
//ローカル地図
のキーフレーム* mpReferenceKF。
std ::ベクトル<キーフレーム*> mvpLocalKeyFrames。
std ::ベクトル<MapPointの*> mvpLocalMapPoints。
//システム
のシステム* mpSystem。
//引き出し
ビューアー* mpViewer。
FrameDrawer * mpFrameDrawer。
MapDrawer * mpMapDrawer。
//地図
地図* mpMap。
//校正行列
CV ::マットmKで。
CV ::マットmDistCoef。
フロートMBF。
（FPSによる）//新しいキーフレームルール
mMinFramesをint;
mMaxFramesをint型。
//しきい値遠い/近い点
//ステレオ/ RGBDセンサによる近づけて見ポイントが信頼性が考慮され
、//そしてちょうど1フレームから挿入。ファーのポイントは2つのキーフレームで試合をrequiere。
フロートmThDepth;
// RGB-D入力の場合のみ。いくつかのデータセット（例えばTUM）についてデプスマップの値が縮小されます。
フロートmDepthMapFactor;
//現在のフレームに一致する
int型mnMatchesInliers。
//最後のフレーム、キーフレームおよび再局在情報
キーフレーム* mpLastKeyFrame。
mLastFrameフレーム。
unsigned int型mnLastKeyFrameId。
unsigned int型mnLastRelocFrameId。
//モーションモデルの
CV ::マットmVelocity。
//カラーオーダー（真RGB、偽BGR、グレースケールの場合は無視されます）
BOOL mbRGB。
リスト<MapPointの*> mlpTemporalPoints。
（2）コンストラクタ
1：
ブログの拡張インターフェイス