この部分のコア コードは主に、統合ナビゲーションのコア アルゴリズム、つまりカルマン フィルターを実現することです。カルマン フィルターのパラメーターのkfinit初期化を示し、estm連続状態遷移行列の作成を示し、kftm離散時間状態遷移行列の作成を示します。 、kfupdateSage-Husa 適応フィルタリング、ロバスト カルマン フィルタリングなどを含むカルマン フィルタ部分の時間更新と測定更新を示します。
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* kalman : RTKLC compute Kalman filter related parameters functions
* Including kalamn parameters initializa function and kalman parameters update function
* and kalman parameters feedback function
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* version : 1.3
* history : 2022/08/30 1.0 kalman ver.1.0.0
* 2022/10/10 1.1 kalman ver.1.1.0
* 2022/11/30 1.2 kalman ver.1.2.0
* 2022/12/07 1.3 kalman ver.1.3.0
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