ros2 フォクシー・ギャラクティック・ハンブル・ローリングの異なるバージョンの違い

ROS2 の各リリースには、それぞれの機能と改良点があります。フォクシー、ギャラクティック、ハンブル、ローリングの各バージョンの主な違いは次のとおりです。

フォクシーフィッツロイ (2020-06-05)

LTS (長期サポート) リリースの場合、サポート期間は 3 年間です。
コンポーネントのライフサイクル、多くの新しい品質レベル 1 パッケージ、Windows プラットフォームの改善など、多くの新機能と改善が導入されました。
Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)、macOS 10.15 (Catalina)、および Windows 10 がサポートされています。

銀河系ジオケロン (2021-05-23)

非 LTS リリースの場合、サポート期間は 1 年間です。
Cyclone DDS のデフォルトサポートの導入などにより、DDS ミドルウェアの幅広いサポートが提供されます。
クロスプラットフォーム互換性が向上し、多くの品質レベル 1 パッケージが強化されました。
Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)、macOS 10.15 (Catalina)、および Windows 10 がサポートされています。

謙虚なタイマイ (2022-11-18)

LTS (長期サポート) リリースの場合、サポート期間は 5 年間です。
多くの新しい品質レベル 1 パッケージと、さまざまなプラットフォームやアーキテクチャ向けの改善を含め、より安定し、保守が容易になりました。
セキュリティが向上し、DDS セキュリティプラグインのサポートが導入されました。
Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)、macOS 12 (Monterey)、および Windows 11 がサポートされています。

ローリングリドレー (継続的に更新)

開発者に最新の機能と改善を提供する、継続的に更新される開発ブランチ。
十分にテストされていない新機能が含まれている可能性があるため、運用環境には推奨されません。
ローリングバージョンは、ROS2 の開発の進捗状況を把握したいユーザーにとっては良い選択です。

ニーズ (安定性、新機能、サポート時間など) に応じて、適切な ROS2 バージョンを選択できます。運用環境の場合は、長期サポートとより安定したパフォーマンスを提供するため、Foxy や Humble などの LTS バージョンを選択することをお勧めします。

[foxy]
https://docs.ros.org/en/foxy/installation.html
清華語ソースを使用して ros2 foxy をインストールします

[ハンブル]
https://docs.ros.org/en/humble/installation.html

ros2は国内ソースに置き換えられます

ソースを変更します:

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

更新する:

sudo apt update

ROS 2 のソースを清華大学のミラーソースに置き換えます。

#设置新的 ROS 2 软件包源，这里我们使用清华大学的镜像源：
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

#更新软件包列表：
sudo apt update

これで、ROS 2 のパッケージソースが清華大学のイメージソースに置き換えられました。次に、ROS 2 関連パッケージの再インストールを試みることができます。

キーリングの管理

W: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details.

#1.首先，安装 gnupg 和 gnupg-agent 软件包，以便管理密钥：
sudo apt install gnupg gnupg-agent

#2. 创建一个名为 /etc/apt/trusted.gpg.d 的目录，用于存放新的密钥环文件（如果尚未创建）：
sudo mkdir -p /etc/apt/trusted.gpg.d

#3. 首先，安装 gnupg 和 gnupg-agent 软件包，以便管理密钥：
sudo apt-key --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d/ros2-archive-keyring.gpg adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#4 更新软件包列表：
sudo apt update

#5 升级所有可升级的软件包
sudo apt upgrade

問題記録

ライブラリ libnav2_are_error_codes_active_condition_bt_node.so をロードできませんでした

[bt_navigator-7] [エラー] [1681721990.322202934] []: 元のエラー: ライブラリをロードできませんでした: libnav2_are_error_codes_active_condition_bt_node.so: 共有オブジェクトファイルを開けません: そのようなファイルまたはディレクトリはありません

==>> 注意代码版本，开源代码找对应branch

nav2 には /goal_pose トピックがありません

[lifecycle_manager-9] [ERROR] [1681721113.923103520] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to change state for node: controller_server
[lifecycle_manager-9] [ERROR] [1681721113.923208823] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to bring up all requested nodes. Aborting bringup.

このログから判断すると、controller_server ノードは起動プロセス中に問題が発生しました。そのため、lifecycle_manager_navigation は要求されたすべてのノードの起動に失敗しました。これが /goal_pose トピックが見つからない理由である可能性があります。