Installieren
Installieren Sie den Kinect v2-Treiber vor der Installation von iai_kinect2 libfreenect2. Verwandte Tutorials finden Sie in diesem Blog . Ich habe zuvor ein Tutorial
zur Installation von iai_kinect2 geschrieben , aber die Bibliothek wird die folgenden Probleme haben, wenn Kinect v2 kalibriert ist. Weitere Informationen finden Sie im Problem .
When I run: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync, it displays [INFO] [CameraCalibration::calibrateExtrinsics] re-projection error: 6.92399e-310
[INFO] [CameraCalibration::calibrateExtrinsics] Rotation:
[]
[INFO] [CameraCalibration::calibrateExtrinsics] Translation:
[]
[INFO] [CameraCalibration::calibrateExtrinsics] Essential:
[]
[INFO] [CameraCalibration::calibrateExtrinsics] Fundamental:
[]
When I run: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth
Error:
[INFO] [DepthCalibration::calibrate] frame: ./0000_depth.png
terminate called after throwing an instance of'cv::Exception'
what(): OpenCV(4.2.0) ../modules/calib3d/src/calibration.cpp:259: error: (-5:Bad argument) Input argument is not a valid matrix in function'cvRodrigues2'
Abandoned (core dumped)
Das Fork-Warehouse, das in opencv4.x erfolgreich kalibriert werden kann, wird in dieser Ausgabe angegeben, also installieren Sie das Warehouse direkt unten
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/paul-shuvo/iai_kinect2_opencv4.git
cd iai_kinect2_opencv4
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
Beim Kompilieren wird ein Fehler gemeldet. Die Lösungen sind unten aufgeführt
Fehler 1: Es konnte weder die ausführbare Datei „empy“ noch das Python-Modul „em“ gefunden werden. Versuchen Sie, das Paket „python3-empy“ zu installieren.
Dies liegt daran, dass es sich bei der von Catkin gesuchten Python-Version um die Version unterhalb von Anaconda handelt. Daher müssen Sie stattdessen den folgenden Befehl angeben
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
Fehler 2: pcl_conversions-Build-Fehler: PCL erfordert C++ 14 oder höher
Fügen Sie die erste Zeile von Cmakelist.txt im entsprechenden Paket unten hinzu und set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)kompilieren Sie es erneut
verifizieren
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
Jetzt kann es erfolgreich ausgeführt werden (wenn es nicht erfolgreich ist, öffnen Sie ein neues Fenster und führen Sie Roscore aus, um es zu versuchen?), bauen Sie jetzt einfach eine Brücke und Sie müssen den Kamerabildschirm über den folgenden Befehl sehen
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud