ロボガイドインターフェースの紹介
1. ソフトウェアインターフェイスの概要
1. インターフェースの紹介
ROBOGUIDE ソフトウェアのユーザーインターフェイスは次のようになります。
1) メニューバー
インターフェイスの上部はメニュー バーで、各オプションの下で対応する機能を選択します。
2) ツールバー
メニューバーの下にはツールバーがあり、よく使うツールがすべて配置されており、各ボタンをクリックすることで対応する機能を呼び出すことができます。
3) ワークステーションツアー
ワークステーションを構成するすべての要素は、ワークステーションのナビゲーション インターフェイス上のツリー構造に配置されます。このインターフェースを通じて、ユーザーは各要素のパラメータを簡単に変更できます。
ロボット コントローラー
シミュレートされたロボットのコントローラーをシミュレートします。ここでは、ロボット プログラムのインポートとエクスポート、ロボット ユーザー/ツールの座標系の設定、パイプラインの追加などができます。
機械は
移動可能な周辺機器です。シミュレーションユニットでは、ロボットレール、スキッド、スプレッダーなどの周辺機器の動作をサーボモーターやIO信号を通じて制御できます。
備品
固定設備。地面や作業台など。
部品の
アーティファクト。車のボディやガラスなどへの接着剤塗布に。
障害物
障害物。柵や排気管などロボットが触れてはいけない設備。
労働者
。シミュレーション環境にワーカーモデルを追加して表示したり、レイアウト操作の合理性を確認したりできます。
プロフィールの
概要。ロボット動作プログラム実行時の実際の軌跡とタクトタイムを表示します。
寸法
サイズ。距離測定ツールを使用して、シミュレーション内の 2 点間の距離を測定します。作成された測定寸法はここに保存できます。
ターゲット
の場所をターゲットにします。シミュレーション空間内に複数の目標点を定義し、位置情報を保存し、ロボットはこれらの点に素早く移動できます。
ターゲット グループ
ターゲットの場所のグループ。ターゲットグループ内の複数のターゲット位置を定義することで、ロボットの動作プログラムを生成できます。
ケーブル
。周辺機器間のパイプライン接続を定義するために使用され、ロボット本体を伴うパイプラインはここでは定義されません。
固定ノズル
固定ノズル。スプレーシミュレーション機能オプションを導入すると、ロボガイド上で簡易スプレー膜厚シミュレーションが可能になります。
外部機器
外部機器。外部の実ロボット、模擬ロボット、CNC装置に接続するIO信号を設定できます。
4D編集
4D編集画面を表示します。シミュレーション中の設備やワークのモデルをシミュレーションTPやリアルロボットTPの「4Dグラフィック」インターフェースに出力します。
センサーユニット
センサーユニット。現時点では主に視覚センサーの追加とシミュレーションをサポートしています。
4) シミュレーションウィンドウ
このウィンドウはシミュレーション環境表示ウィンドウで、画面中央にはワークステーション作成時に選択したロボットが表示されます。ロボットの下の底板はデフォルトで20m x 20m の範囲に設定されており、各小さな正方形は 1m x 1m です。これらのパラメータは変更できます: メニュー バーの [セル] - [ワークセルのプロパティ] をクリックすると、次のダイアログ ボックスが表示されます。下図が表示されるので、[Chui World]タブを選択します。ここで床の範囲と色、小さな正方形のサイズとグリッド線の色を設定できます
2. ツールバーの概要
1) ティーチング設定ツールバー
ティーチペンダントの表示/非表示
このボタンをクリックすると、仮想ティーチペンダントのインターフェースが表示されます｡ティーチペンダントの機能は実際のティーチペンダントとまったく同じです。
ティーチツール選択のロック/ロック解除
このボタンをクリックすると、ロボットの先端に常に表示されるティーチングツールがロックされます。
リトライ移動
ボタン点灯後、ロボットが到達できない位置にティーチングツールをドラッグすると、ロボットは目標位置に到達するために TCP の姿勢を変更しようとします。
作業範囲の表示/非表示
このボタンをクリックすると、ロボットの到達範囲が球状の領域で表示されます。
Show/Hide Joint Jog Tool は、
下図に示すように、ロボット関節調整ツールを表示/非表示にします。
開閉ハンド
ハンドグリップを開閉します。主にハンドリングアプリケーションのシミュレーション表示に使用されます。
2) 自動実行ツールバー
Record AVI は
ロボットの現在のプログラムを実行し、それを記録します。
サイクルスタートでは、
ロボットの現在のプログラムが実行されます。
長押しすると
ロボットの動作が一時停止します。
アボートは
ロボットの実行を停止します。
フォールト リセットにより、
実行時に発生するアラームが排除されます。
即時停止
ロボットの緊急停止ボタンは、ロボット SRVO-037 アラームをトリガーします。
実行パネルは、
実行中のコントロール パネルを表示/非表示にします。
3) ショートカットツールバー
ジョグ座標クイックバーの表示/非表示
このボタンをクリックすると、座標系切り替えショートカット ツールバーがポップアップ表示され、ワールド座標系、ユーザー座標系、ツール座標系、その他の座標系の切り替えを実現できます。
表示/非表示 クイック バーに移動
このボタンをクリックすると、ロボットのクイック移動ツールバーがポップアップ表示され、ロボットがオブジェクトのコーナー、エッジ、または平面に移動するように制御されます。
ターゲットツールの表示/非表示
このボタンをクリックすると、ターゲット位置ツールがポップアップ表示されます。
クリックしたオブジェクトにラベルを
追加 対象のオブジェクトにラベルを追加します。
ワーカー クイック バーの表示/非表示
このボタンをクリックすると、ワーカー モデルを作成するためのショートカット ツールバーがポップアップ表示されます。
部品上にフィーチャを
描画する ワークステーションにワークを追加した後、このボタンをクリックすると、ワークのフィーチャ軌跡描画ウィンドウがポップアップ表示されます。
位置編集の表示/非表示
このボタンをクリックすると、プログラム動作点編集用のショートカット ウィンドウがポップアップ表示されます。
4) ウィンドウ調整ツールバー
3D ワールド
作業環境をズームインします。
Zoom Out
作業環境が縮小されます。
Zoom Window
の作業環境を一部拡大しました。
選択したオブジェクトのビューを中心にすると、
選択したオブジェクトの中心が画面の中央に表示されます。
これら 5 つのボタンは、それぞれ上面図、右面図、左面図、正面図、背面図を表します。
ワイヤーフレーム表示では、
すべてのオブジェクトをワイヤーフレーム状態で表示できます（違いは次のとおりです）。
5) その他のツール
Record View Pointは
視野を記録するためのツールです。複数の視野を保存できるので、シミュレーションティーチングや自動運転時に視野を素早く切り替えることができます。
Measure Tool
距離測定ツール。2つの目標位置間の距離と相対角度を測定するために使用され、「From」と「To」でそれぞれ2つの目標位置を選択すると、「距離」に直線距離と3軸の投影距離が表示されます。以下と 3 方向の相対角度。
「From」と「To」にドロップダウンリストがあり、装置やワークを選択すると、位置を固体表面上の任意の点として計測するか原点として計測するかを選択できます。
ロボットを選択した場合、測定位置は固体表面上の任意の点、原点、ロボットのゼロ点、TCP、フランジ中心から選択できます。
[マウス コマンドの表示/非表示] では、
マウスとキーボードで操作されるすべてのショートカット キーの組み合わせが表示されます。
3. ウィンドウの基本操作
1) モデルウィンドウ上の操作
マウスを使用して、シミュレーション モデル ウィンドウ上で移動、回転、拡大、縮小などの操作を実行できます。
- 移動: マウスの中ボタンを押したままドラッグします。
- 回転: マウスの右ボタンを押したままドラッグします。
- ズームインとズームアウト: マウスの左ボタンと右ボタンを同時に押したまま前後に移動します。もう 1 つの方法は、スクロール ホイールを直接スクロールすることです。
2) モデルの位置を変更する操作
モデルの位置を変更するには、座標パラメータを直接変更する方法と、マウスで直接ドラッグする方法がありますが、以下はマウスで直接ドラッグする方法です（まず左クリックしてモデルを選択します）緑色の座標軸を表示します):
- 移動: マウスの矢印を特定の緑色の座標軸に置きます。矢印は座標軸ラベル X、Y、または Z が付いた手として表示されます。左ボタンを押したままドラッグすると、モデルがこの軸に沿って移動します。マウスを置きます。座標上で、キーボードの Ctrl キーを押したまま、マウスの左ボタンを押したままドラッグすると、モデルは任意の方向に移動します。
- 回転: キーボードの Shift キーを押したまま、マウスを特定の軸上に置き、矢印が回転マークとして表示されたら、左キーを押したままドラッグすると、モデルがこの軸に沿って回転します。
2. シミュレーションロボットの動作方法
1.ティーチングツールをドラッグする
ロボット先端のティーチングツールをマウスで直接ドラッグし、ロボットを目標位置まで移動させる方法で、モデルの位置を変更するのと同じです。
2.素早い動き
ショートカット キー + マウスを使用して、ロボットの TCP ポイントをオブジェクトの表面、エッジ、点、または中心に素早く移動します。方法は次のとおりです: 表面に移動するには: Ctrl+Shift+マウスの
左
ボタンエッジ: Ctrl+Alt+マウスの左ボタン
で頂点に移動: Ctrl+Alt+Shift+マウスの左ボタン
中心への移動: Alt+Shift+マウスの左ボタン
3. 直接入力座標移動
ロボットティーチングツールをロックまたは選択すると、インターフェース下部のステータスバーにロボット座標値（関節座標形式／直交座標形式選択可能）が表示されますので、ここに座標値を直接入力してロボットの動作を制御します。ロボット。
4. 仮想ティーチングペンダントを移動する
ツールボタンをクリックする
と仮想ティーチペンダントが開き、アラームなしでリセット後、実際のロボットと同じジョギング方法でロボットを動かすことができます。
3. デジタルアナログ変換方式
ROBOGUIDE ソフトウェアは、.STL、.IGS、および .csb (ROBOGUIDE ソフトウェアに付属) 形式のデジタルおよびアナログ ファイルのインポートをサポートしています。このうち、.STL および .IGS 形式のファイルは、ROBOGUIDE によって自動的に .csb 形式に変換されます。インポート時に、ソフトウェアの手動変換を使用することもできます。
ROBOGUIDE ソフトウェアをインストールすると、インストール ディレクトリの「bin」フォルダに「RGCADFileOLE」という名前のアプリケーションが表示されます。このアプリケーションを使用して、.IGS、.STL ファイルを .csb 形式のファイルに変換できます。ダブルクリックして次のようにインターフェースを開きます。
