【YAML】【YAML実践】【YAML学習記録】

0 はじめに

• ゼロから自動操縦測位を学習する(5): フロントエンド オドメーター コードの最適化のためのコード tag5.0 で、 YAML 構成ファイルとその使用方法に触れました. とても便利な気がしたので、記録するふりをしますここ

1 YAML の使用

1.1.yaml設定ファイル

1.1.1 設定ファイルの説明

• ファイルは.yaml、ファイルなどの接尾辞です。config.yaml
• このファイルは通常、メイン ディレクトリの下のconfigフォルダーに配置されます。
• 各変数は 1 行を占めます
• パラメータ構成のメソッド構文は次のとおりです。变量名:变量值
• 次のような方法もあります类似结构体。

NDT:
    res : 1.0
    step_size : 0.1
    trans_eps : 0.01
    max_iter : 30

1.1.2 例

• ここで変数のデータ型について話しましょう。

1. 番号
2. 道
3. 弦
4. ベクター

data_path: ./   # 数据存放路径

# 匹配
registration_method: NDT   # 选择点云匹配方法，目前支持：NDT 

# 局部地图
key_frame_distance: 2.0 # 关键帧距离
local_frame_num: 20
local_map_filter: voxel_filter # 选择滑窗地图点云滤波方法，目前支持：voxel_filter

# rviz显示
display_filter: voxel_filter # rviz 实时显示点云时滤波方法，目前支持：voxel_filter

# 当前帧
frame_filter: voxel_filter # 选择当前帧点云滤波方法，目前支持：voxel_filter

# 各配置选项对应参数
## 匹配相关参数
NDT:
    res : 1.0
    step_size : 0.1
    trans_eps : 0.01
    max_iter : 30
## 滤波相关参数
voxel_filter:
    local_map:
        leaf_size: [0.6, 0.6, 0.6]
    frame:
        leaf_size: [1.3, 1.3, 1.3]
    display:
        leaf_size: [0.5, 0.5, 0.5]

1.2 関数での使用

1.2.1.yamlファイルの読み込み

• ここでのパス設定方法は以下も参考になります。[Opencv] [OpenCVの実践] [OpenCVの学習記録] [fmtの学習記録] 1.3.2.1 読み込み方法

    std::string config_file_path = WORK_SPACE_PATH + "/config/front_end/config.yaml";
    YAML::Node config_node = YAML::LoadFile(config_file_path);

1.2.2 パラメータとして渡す

1.2.2.1 渡された値として node を使用する

1. 関数宣言

bool InitDataPath(const YAML::Node& config_node);

2. 関数の実装

bool FrontEnd::InitDataPath(const YAML::Node& config_node) 
{
    
    
	data_path_ = config_node["data_path"].as<std::string>();
	...
}

1.2.2.2 node[クラス構造変数]を実引数として使う

1. 関数宣言

NDTRegistration(const YAML::Node& node);

2. 関数の実装

NDTRegistration::NDTRegistration(const YAML::Node& node)
{
    
    
//注意这里直接将`config_node[registration_method]`视作为一个新的`node`
    float leaf_size_x = node["leaf_size"][0].as<float>();
    float leaf_size_y = node["leaf_size"][1].as<float>();
    float leaf_size_z = node["leaf_size"][2].as<float>();
    
    SetFilterParam(leaf_size_x, leaf_size_y, leaf_size_z);
}

3. 関数の使用法

registration_ptr = std::make_shared<NDTRegistration>(config_node[registration_method]);

• つまり、node[变量]実際のパラメーターとしては、依然として本質的でありnode、新しいものconfig_node[registration_method]とnode

1.2.3 パラメータ値の読み取り

1.2.3.1 直接読み取り、デフォルトのデータ形式

1.2.3.1.1 単一変数の読み取り

• config_node[registration_method]

        registration_ptr = std::make_shared<NDTRegistration>(config_node[registration_method]);

1.2.3.1.2 クラス構造体の変数を読み込む

filter_ptr = std::make_shared<VoxelFilter>(config_node[filter_mothod][filter_user]);

1.2.3.2 読み取り後に必要なデータ形式に変換する

1.2.3.2.1 文字列形式で指定する

• data_path構成ファイルで指定されたパラメーターの値を読み取り、それをstring形式に変換します。

data_path_ = config_node["data_path"].as<std::string>();

1.2.3.2.2 float 形式で指定する

key_frame_distance_ = config_node["key_frame_distance"].as<float>();

1.2.3.2.3 int形式で指定する

local_frame_num_ = config_node["local_frame_num"].as<int>();