51ベースの多機能スマートカー
序文
》学期もまた学校のスマートカー大会です。前回参加した時は本当に良かったので、商人のコードを直接焼いて直行したのを思い出しました。最終結果はまた...（商人によって与えられたケースコードは私が自分のニーズを調整した彼によるものであるため、学校によって与えられたトラックにいくつかの違いがあり、それでもゆっくりと修正する必要があります）
「私は今は先輩で、結果がどうであれ、すべての大会を大事にすることを学びました。頑張らなければなりません。正直に向き合うので、この大会も既存の商人の部分に基づいています。関数、およびコードの移植性を向上させるためのコード作成プロセスでのサブモジュールプログラミングの実現。
》繰り返しになりますが、これらの関数のコードマーチャントのほとんどが提供されていますが、それらすべてを練習して統合し、目的の関数を実現することしかできませんが、それはそれほど単純ではないことがわかります。
》共有コードでは、他の機能を実装せずにタイマーを追加することで、タイマーを使用してデューティサイクルを変更できます。
1.多機能スマートカーの紹介
スマートカーの主な機能は次のとおりです。
》トラッキング機能（指定されたブラックライントラックによるトラッキング）
》超音波障害物回避
》赤外線リモコン
》Bluetoothコントロール
第二に、ソフトウェア部分
2.1 开发平台 keil5
2.2 下载软件
usbからttlへのダウンロード方法の使用（ダウンロードはこのソフトウェアと組み合わせて使用する必要があります）
2.3 Notepad++代码查看工具
第二に、ハードウェア部分
| Bluetoothモジュール | 1 |
|---|---|
| USBダウンローダー | 1 |
| スマートトロリーキットのセット（スプレッド） | 1 |
学校が購入したスマートカーキットには、使用されているすべてのハードウェアが含まれているため、すべてがリストされているわけではありません。
3.プログラミング
主程序
/*******************************************************
* 多功能智能小车
* Author:小殷同学
* Date:2022-04-4
********************************************************/
#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "uart.h"
#include "csb.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "smg.h"
#include "track.h"
//#include "time.h"
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
extern unsigned char cmd; //蓝牙接收命令变量
extern unsigned char keyvalue; //键值
unsigned char cnt = 0; //计时
extern unsigned char speed; //速度
unsigned char code RecvData[]={
0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};//红外数据
unsigned char IRCOM[7];
/********************************主函数***********************************/
void main(void)
{
Init_Uart(); //串口初始化
Time0Init(); //定时器初始化
Init_Key(); //按键初始化
while(1)
{
SMG_Display(keyvalue); //获取按键键值
switch(keyvalue)
{
case 0:ControlCar(8);break; //停止
case 1:CSB_Tackle();EX1 = 0;break; //超声波避障
case 2:Car_Traction();EX1 = 0;break; //循迹
case 3:Cmd_Tackle();EX1 = 0;break; //蓝牙
case 4:EX1 = 1;break; //红外
}
}
}
/******************************串口中断处理函数***************************/
void Server_Uart() interrupt 4
{
if(RI == 1) //接收完成
{
RI = 0; //清除标志
cmd = SBUF;
}
}
/*******************************外部中断0**********************************/
void Server_Exit() interrupt 0
{
keyvalue++;
if(keyvalue > 4)
{
keyvalue = 0;
}
}
/*
//中断处理函数
void Server_Timer1() interrupt 3
{
//重装初值
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xFE;
cnt++;
if(cnt < speed)
{
//前进
GoForward();
}
else
{
//停止
Stop();
}
if(cnt == 40) //20ms
{
cnt = 0;
}
}
*/
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
エンジニアリングリンク：
https
：//pan.baidu.com/s/1JlimBOELy1eYHz0p1veeSg抽出コード：f3ka
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