Ubuntu16.04にroskineticおよびturtlebot依存関係パッケージをインストールします

Ubuntu16.04にroskineticおよびturtlebot依存関係パッケージをインストールします

1.まず、Ubuntu16.04システムをインストールした後、最初にソースを変更します。vimで何も記述する必要はありません。システムの右上隅にある設定からソフトウェアの更新とインストールを直接選択し、クリックして目的のソースを選択できます。これをお勧めします。清華大学とHKUSTの出典。

2.ソースを変更してソフトウェアを更新し、Ctrl + Alt + tを押してターミナルを開き、次の2つのコマンドをそれぞれ入力します。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

PS：$をコピーしないでください。これは、メインディレクトリでこれらの2つの命令を実行することを意味します

3. wikiの公式インストールチュートリアルに従ってインストールします。Ubuntu16.04にkineticをインストールする手順は
http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
PSです。Ubuntuシステムのさまざまなバージョンには、以下に対応する対応するバージョンのrosがあります。

Ubuntu版本	rosバージョン
Ubuntu18.04	メロディック
Ubuntu16.04	キネティック
Ubuntu14.04	インジゴ
Ubuntu12.04	ハイドロ

Raspberry Piに付属しているRaspbianの場合は、キネティックバージョンをインストールすることをお勧めします。インストールチュートリアルは
https://blog.csdn.net/qq_22945165/article/details/101725738
PSを参照できます。このRaspberryPiチュートリアルを使用してインストールするときに発生する問題については、次のブログで説明します。

さまざまなバージョンのUbuntuシステムのインストール手順は、2。ドキュメント-RosWiKiでのインストールで確認できます。

4. rosをインストールした後、次の手順を実行して、turtlebotに依存するパッケージをインストールします。

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-actions ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-calibration ros-kinetic-turtlebot-capabilities ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-turtlebot-dashboard ros-kinetic-turtlebot-description ros-kinetic-turtlebot-follower ros-kinetic-turtlebot-gazebo ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-interactive-markers ros-kinetic-turtlebot-loadout-kha1 ros-kinetic-turtlebot-msgs ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-turtlebot-rapps ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-turtlebot-stage ros-kinetic-turtlebot-stdr ros-kinetic-turtlebot-teleo

一般的に、上記の操作を行った後、インストールは成功します。ソースに関連する問題がある場合は、次のコマンドを実行します。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

この時点で、環境がセットアップされ、turtlebotをテストして使用できるようになります。

5. Turtlebot2テスト
まず、コンピューターとタートルボットをケーブルで接続し、タートルボットのスイッチをオンにします。
ターミナルを開いて入力します

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

別のターミナルを開いて入力します

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

次に、このターミナルでタートルボットの動きを制御できます。方向を制御するボタンは次のとおりです。

u：左に進む	i：前進する	u：右に進む
j：左に曲がる		l：右に曲がる
m：左右にドライブ	、：後方にドライブ	。：すぐに戻る

この場所にチュートリアルをインストールします。turtlebot2を学ぶための推奨ウェブサイトは次のとおりです。
https://www.ncnynl.com/archives/201609/793.html

PS：roswikiに従うようにインストールすることをお勧めします。問題は少なくなります。