ROS研究ノート8
サービスモデル
下の写真は、GuYueの「ROS紹介に関する21の講義」からのものです。
ROSマスター管理ノードを介して、クライアントturtle_spawnは要求を発行し、新しいタートルを生成してサーバーturtlesimに送信し、サーバーは要求を処理して、処理結果を示す応答を返します。
機能パックを作成する
$ cd~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
クライアントコードの作成（C ++）
/**
* 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型为turtlesim::Spawn
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
//引入头文件
int main(int argc, char** argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
//发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spwan的service
//阻塞性函数，经会一直等待直到系统出现/spawn服务
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
//初始化turtlesim::Spawn的请求数据
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x = 2.0;
srv.request.y = 2.0;
srv.request.name = "turtle2";
//请求服务调用
ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
//阻塞性函数，直至请求成功，返回新海龟的名称，或长时间未回应，返回错误信息
add_turtle.call(srv);
//显示服务调用结果
ROS_INFO("Spawn turtle sucessfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
return 0;
}
プロセスコーミング
- ROSノードを初期化します
- クライアントインスタンスを作成する
- サービスリクエストデータを公開する
- サーバー処理後の応答結果を待つ
クライアントコードのコンパイルルールを構成する
- コンパイルするコードと生成される実行可能ファイルを設定します
- リンクライブラリを設定する
add_executable(turtle_spwan src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
クライアントをコンパイルして実行します
$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_spawn
結果は次のとおりです。
クライアントコード（Python）
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
def turtle_spawn():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('turtle_spawn')
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/spawn')
try:
add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
# 请求服务调用，输入请求数据
response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
return response.name
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())
この記事のコードの一部は、GuYue「ROSの紹介に関する21の講義」からのものです。
前のリンク
ROS研究ノート7（トピックメッセージの定義と使用）
ROS研究ノート6（サブスクライバーのプログラミング実装）
ROS研究ノート5（パブリッシャーのプログラミング実装）
ROS研究ノート4（ワークスペースと機能パッケージの作成）
ROS学習ノート3（ ROSコマンドラインツール）
ROSスタディノート2（ROSのコアコンセプト）
ROSスタディノート1（Linuxシステムの基本操作）