ROSスタディノート5（Publisher Publisherのプログラミング実装）

トピックモデル

下の写真はGuYue「ROS21レクチャー入門」からのものです

リトルタートルを例にとると、2つのノードはROSマスターを介して管理されます。サブスクライバーはTurtlesimシミュレーターノードであり、パブリッシャーはパブリッシャーノードです。タイプ/ turtle1 / cmd_velのトピックを通じて、パブリッシャーとサブスクライバーは相互に通信して達成します。カメを制御する目的。

機能パックを作成する

関数パッケージ名はlearning_topicであり、追加された依存関係はroscpp rospy std_msgsgeometry_msgsturtlesimです。

Publisher C ++ファイルを作成する

touchコマンドを使用して、関数パッケージlearning_topicのsrcフォルダーに.cppファイルを作成します。

ヘッダーファイルを紹介します

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
//包含ros api文件
//包含Twist定义消息

ROSノードの初期化

//ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

ノードハンドルを作成する

//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

パブリッシャーの作成

//创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

サイクル周波数を設定する

//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);

データをパッケージ化して公開する

int count = 0;
while (ros::ok())
{
    
    
    //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0.5;
    vel_msg.angular.z = 0.2;
    	
    //发布消息
    turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f raf/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
    	
    //按循环频率延时
    loop_rate.sleep();
}

完全なコード

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs::Twist
 */

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
//包含ros api文件
//包含Twist定义消息

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
    
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
    
    
    	//初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
    	geometry_msgs::Twist vel_msg;
    	vel_msg.linear.x = 0.5;
    	vel_msg.angular.z = 0.2;
    	
    	//发布消息
    	turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
    	ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f raf/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
    	
    	//按循环频率延时
    	loop_rate.sleep();
    }
    
    return 0;
    
}

プロセスコーミング

• ROSノードを初期化します
• 公開されたトピックの名前やトピック内のメッセージタイプなど、ノード情報をROSマスターに登録します
• メッセージデータを作成する
• 特定の頻度でニュースを回覧する

パブリッシャーコードのコンパイルルールを構成する

CMakeLists.txtでコンパイルルールを構成する方法

• コンパイルするコードと生成される実行可能ファイルを設定します
• リンクライブラリを設定する

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher${catkin_LIBRARIES})

• add_executableは、どのプログラムファイルがどの実行可能ファイルにコンパイルされるかを記述するために使用されます。つまり、src /velocity_publisher.cppファイルがvelocity_publisher実行可能ファイルにコンパイルされます。
• target_link_librariesは、実行可能ファイルをROS関連ライブラリにリンクするために使用されます

パブリッシャーをコンパイルして実行します

$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

結果は次のとおりです。

Python実装コード

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

	# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

		# 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
    	rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

		# 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

ROSでPythonファイルを実行するときは、ファイルのアクセス許可に注意する必要があります。
図に示すように、

Pythonファイルをコンパイルして直接使用する必要はありません。

$ rosrun learning_topic velocity_publisher.py

走る。

この記事のコードの一部は、GuYue「ROSの紹介に関する21の講義」からのものです。

前のリンク

ROSスタディノート4（ワークスペースと機能パッケージの作成）
ROSスタディノート3（ROSコマンドラインツールの使用）
ROSスタディノート2（ROSのコアコンセプト）
ROSスタディノート1（基本的なLinuxシステム操作）