位置と姿勢の認識
数学と物理学の基礎
位置ベクトル、平面座標系
平面
合成法から始める
- 点とベクトルの
解析方法
-遠方の代数演算
配列を使用して座標軸を表す
[3次元は座標軸を表す]
P0 = [P1 P2P3]
座標回転
P0°= [X1°| Y1°]
この行列は回転ですマトリックス
平面内の回転が
2次元行列に変更されます
R0 = [Xo X1 Yo X1]
----- [Xo Y1 Y0 Y1]
向量矩阵的转换率 遵循 矩阵转置定理
向里 正
正と負の行列→右手→
外向き
に負、3次元空間で回転
-------【コス-sin 0】
= Rろ=【0 COS罪】（Z）
-------【0 0 1】
上記Z軸周りの回転であり、
缶誘導すること。回転
X軸回り
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周りにY軸
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- 2.13ポーズの説明
/位置ベクトル
/回転行列の
並進座標の変更
AP = Bp + ApB
回転座標変更
ベクトル成分式
- 複合変更
同次座標の変更
同次座標は、元の行列に行または列を追加して、回転または変換を示します。
同次変更行列
同次変更
回転同次座標の変更