参考資料：
Ardusb公式マニュアル
サブ：一般的なフライトモードでのジョイスティック入力とパイロット入力のやり直し
Ardusubは複数の飛行モードをサポートしていますが、それらのいくつかは動作するために対応するセンサーのサポートを必要とします。現在、Ardusubのモードは主にスタンダードモードとアドバンストモードがあり、スタンダードモードは十分にサポートされていますが、アドバンストモードはまだ開発段階であるため、通常の状況での使用はお勧めしません。
空中の他のマルチロータードローンとは異なり、Ardusubはピッチとロールの動きを制御するためのQGCをサポートしていませんが、ゲームパッドで制御できることに注意してください。具体的には、ハンドルにroll_pitch_toggleボタンを設定します。これは、シフト機能を実現するためのキーボードのシフトキーの機能に似ています。ハンドルのジョイスティックは、押されていないときは通常、前後左右の移動に対応しますが、このボタンを押すと、ジョイスティックの前後の動きがロール方向の姿勢調整に変わり、左右の動きのジョイスティックの動きがピッチ方向の姿勢調整になります。
注：Ardusubはデフォルトで手動で開始されます。
標準モード
- mode_manual：手動モード。ロボットの動き、位置、姿勢はハンドルのジョイスティックで直接制御しますが、このときロボットの状態はオペレーターが完全に制御します。
- mode_stabilize：自己安定化モード。手動モードに似ていますが、コースと姿勢を自動的に安定させます。ハンドルのジョイスティックが中央位置にあるとき、水中ドローンは水平で安定した姿勢を維持します。このモードでは、ロボットの偏向の最大角度を制御するために2つのパラメーターが使用されます。パイロット入力ゲイン（パイロット入力ゲイン、ズーム可能な入力）とANGLE_MAX（車両が安定モードで偏向できる最大角度を制御できます。正しく覚えていれば、 AP_VehicleクラスのMultiCopter構造にあります。間違えた場合は、時間内にお知らせください）。たとえば、ANGLE_MAXパラメータが80°に設定され、入力ゲインが50％の場合、ロールスティックまたはピッチスティックを最後まで押すと、車両は40°偏向します。このとき、roll_pitch_toggleボタンを押すと、ロボットは現在の姿勢をロックし、ジョイスティックが前後の動きを制御する状態に戻ります。元の姿勢に戻したい場合は、手動手動制御モードに切り替えるか、roll_pitch_toggleボタンをもう一度押してください。
- mode_depth_hold：固定深度モード。このモードの機能は、STABILIZE自己安定化モードに似ていますが、小角度の偏向のみが許可され、大角度の偏向は異常になります。このモードでは、将来適切なサポートが得られるまで、ロール方向とピッチ方向の入力制御変換を回避するようにしてください。
アドバンストモード
- mode_poshold：位置保持モデル（位置保持モデル）。このモードでは、制御入力がない場合、UAVは現在の絶対位置、姿勢、および向きを維持します。また、オペレーターが再操作および配置できます（現在はまだ完全にはサポートされていません）。
- mode_auto：自動モード。このモードでは、自動操縦で設定されたタスクが自動的に実行され、ほとんどの場合、ユーザーの入力制御量は無視されます。車両を武装解除するか、モードを切り替えて現在のミッションを一時停止することができます（現在完全にはサポートされていません）。
- mode_circle：サークルモードでは、車両は正面の中心点を向いた状態でサークル内を移動します（現在完全にはサポートされていません）。
- mode_guided：ガイドモードを使用すると、地上管制局またはサポートコンピュータが車両の目標位置を動的に設定できます。また、マップとの「クリックしてここに移動」操作も可能です（現在はまだ完全にはサポートされていません）。
- mode_acro：アクロバットモード。手動制御モードに似ていますが、正確な制御と安定した速度です。