、 PIDの規制
ATC_RAT_PIT_P ピッチ軸制御率 P ゲイン
ATC_RAT_RLL_P ロール軸速度制御 Pのゲイン
ATC_RAT_YAW_P 見出し率制御軸 Pのゲイン
ATC_RAT_PIT_I ピッチ軸速度制御 Iが獲得
ATC_RAT_RLL_I ロール軸速度制御 Iが獲得
ATC_RAT_YAW_I 見出しレート制御軸 Iが獲得
ATC_RAT_PIT_D ピッチ軸の制御量 D ゲイン
ATC_RAT_RLL_D ロール軸速度制御 Dのゲイン
ATC_RAT_YAW_D コース軸制御量 D ゲイン
そして、次にD最終調整値P Iの階調値に移し
P値：航空機の誘導における外部干渉に対する感度。
P値が低すぎる：低速軸に揺れ、それは弱いです。
P値が高すぎる：高周波ジッタのシャフト。
D値：ブレーキは次のように理解されます
操作：航空機の反応を見て、状回の後に舵シャフトを打った、理想的な状態が戻ったばかり中間位置とジッタなしにあります。
D値が低すぎる：状態航空機を繰り返し、中立位置にショックを振ります。
D値が高すぎる：回復の強さが非常に遅いです。
I値：反応の速度は、外部からの干渉、回復のスピードに会いました。
私は、値が低すぎる：航空機の回復も遅いです。
回復が速く、オーバーシュート：I値が高すぎます。
経験は得られ：私はできるだけ近いPの値。
II。
加速を調整します
ATC_ACCEL_P_MAX ピッチの最大加速度
ATC_ACCEL_R_MAX ロール最大加速度
ATC_ACCEL_Y_MAX 最大加速度ヨー
III。
図1に示すように、ハンドピースが自動的にルートステアリング操作するために設けられています
WP_YAW_BEHAVIOR
0●は：自動ルートに向かう航空機がルートである保ち、振り向くことはありません。
● 次のウェイポイントに向けて、
● に加えて RTL 、次のウェイポイントに向かって、
● 向かっ GPSのトラック方向。
2、AHRS_ORIENTATION ：態度回転
私たちは、に設定 0
3、自動的に時間の長さをロック
DISARM_DELAY：ロックの遅延時間の前に自動的にロック
単位：秒。
（ 4 秒）
図4に示すように、モータをロック解除後のアイドル回転速度を設定します
MOT_SPIN_ARM：
0：非常に低いです
0.15：ミディアム
0.3 ：高
（ 0.1 ）
図5は、制動距離を減少させる、固定小数点モードスティックは停止する高速航空機を製造するために中心に戻ります
LOIT_ACC_MAX：最大加速度、大きな値は、航空機速い加速と減速を行います。（500 ）
LOIT_BRK_ACCEL：最大制動加速度（センタリングロッカーリモコン）、大きな値は航空機がより激しい制動あろう;（250 ）
LOIT_BRK_DELAY：リモートコントロール、ジョイスティック、秒数を決定した遅延値を中心とした後、航空機が制動開始し、より速く、より小さな階調値用のブレーキ（1 ）
LOIT_BRK_JERK：最大「ジャーク」（すなわち、加速度の加速度である）、この値が増加する場合、制動、ブレーキより激しいです。（500 ）
6、ぶらつくのモードロータ速度
ACRO_YAW_Pのデフォルト値である4.5 コードを見ることができ、この値は直線的に、この値を小さくすることにより、目標角速度にロッドの同じ量、目標ケース変換見出し、ロッカー見出し量遠隔制御するために使用されます角度が小さくなります。（1 ）
7、ロックされたログ
LOG_DISARMED パラメータがに設定されている1