ROSの概要（4）：ROS通信プログラミング（サービスプログラミング）

参照：「ROSロボット開発プラクティス」
注：catkin_wsワークスペースの下の関数パッケージlearning_communicationの下で、引き続き通信プログラミングを実装してください。

1.サービス通信モデル

第二に、サービスプログラミングの実装

注：追加リスナーはトーカーに2つの番号を解放し、トーカーはリスナーにそれを追加します

1.サービスプログラミングプロセス：

1.サーバーの作成;
2.クライアントの作成;
3.コンパイルオプションの追加;
4.実行可能ファイルの実行;

2.カスタムサービスファイルsrv

a。learning_communicationの下にsrvディレクトリを作成し、srvディレクトリの下にAddTwoInts.srvファイルを作成します。

int64 a
int64 b
---
int64 sum

b。package.xmlに関数パッケージの依存関係を追加します

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

c。CMakeLists.txtにコンパイルオプションを追加する

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

d。コンパイル
catkin_wsワークスペースの下に実行可能ファイルを生成します。

catkin_make

3.サーバーを作成する

a。次のディレクトリにserver.cppファイルを作成します：

b。server.cppファイルのコードは次のとおりです。

/*
AddTwoInts Server
*/

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  //将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  //ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  //创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

  //循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

c。実装ロジック
（1）ROSノードを初期化する;
（2）サーバーインスタンスを作成する;
（3）サービスリクエストを循環的に待ってコールバック関数を入力する;
（4）コールバック関数でサービス関数の処理を完了し、応答データをフィードバックする;

4.クライアントを作成する

a。client.cppファイルを次のディレクトリに作成します：

b。client.cppファイルのコードは次のとおりです。

/*
AddTwoInts Client
*/

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"


int main(int argc, char **argv)
{
  //Ros节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  //从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  //创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

  //创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  //发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

c。実装ロジック
（1）ROSノードの初期化、
（2）クライアントインスタンスの作成、
（3）サービス要求データの公開、
（4）サーバー処理後の応答結果の待機、

5.コンパイルオプションを追加する

コンパイル方法

CMakeLists.txtファイルのコードをコンパイルします。

（1）コンパイルするコードと生成される実行可能ファイルを
設定する; （2）リンクライブラリを設定する;
（3）依存関係を設定する;

具体操作

learning_communication関数パッケージのCMakeLists.txtファイルを開き、次のコードを追加します。

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJRCT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJRCT_NAME}_gencpp)

生成

catkin_wsワークスペースの下に実行可能ファイルを生成します。

catkin_make

6.実行可能ファイルを実行します

新しいターミナルを開いて環境変数を追加するたびに注意してください：（手動で追加する必要がある場合）

source ~/test/catkin_ws/devel/setup.bash

a。ROSマスター
のターミナルを開いてください：

roscore

b。サーバーを起動して
、新しいターミナルを開きます。

rosrun learning_communication server

c。クライアントを起動し
てターミナルを開きます。

rosrun learning_communication client 3 4