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25.7.2 Conexión al piloto automático
25.7.3 Instrucciones adicionales
25.7.4 Pruebas y configuración
25.7.5 Descripción de parámetros
Prefacio
El sensor de distancia y flujo óptico de código abierto ARK Flow es un sensor de flujo óptico de código abierto que incluye un lidar Broadcom AFBR y utiliza el protocolo CAN para comunicarse con el piloto automático . Esto se puede utilizar para mejorar el control de la posición horizontal, especialmente en entornos sin GPS .
25.7.1 Dónde comprar
El sensor está disponible en ARK Electronics .
25.7.2 Conexión al piloto automático
1. ARK Flow utiliza el cable de depuración JST GH de 4 pinesestándar Pixhawk para conectarse al bus CAN .
2. Inserte otros sensores ensegunda interfaz CAN de ARK Flow para conectar varios sensores.
3. La dirección de instalación recomendada es que el conector de la placa de circuito mire hacia la parte trasera de la aeronave, como se muestra en la siguiente figura.
4. Conecte el sensor al puerto CAN del piloto automático .
5. Establezca FLOW_TYPE = 6 ( DroneCAN ).
6. Establezca CAN_P1_DRIVER = 1 para habilitar DroneCAN .
7.Establezca CAN_D1_PROTOCOL =1( DroneCAN ) .
Usando lidar aéreo:
1. Establezca RNGFND1_TYPE = 24 ( DroneCAN ).
2. Establezca RNGFND1_MAX_CM = 3000 y establezca el alcance máximo del telémetro en 30 m .
25.7.3 Instrucciones adicionales
FlowHold no requiere el uso de un telémetro.
El rendimiento se puede mejorar configurando los parámetros de posición de los sensores . Por ejemplo, si el sensor está montado 2 cm hacia adelante y 5 cm hacia abajo desde el centro de rotación del marco , establezca FLOW_POS_X en 0,02 y FLOW_POS_Z en 0,05 .
25.7.4 Pruebas y configuración
Consulte Prueba y configuración del sensor de flujo óptico .
25.7.5 Descripción de parámetros
1. FLOW_TYPE : tipo de sensor de flujo óptico
NOTA: Es necesario reiniciar después de realizar el cambio.
| Valores |
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2. CAN_P1_DRIVER :índice de controlador virtual utilizado con la interfaz CAN física
NOTA: Es necesario reiniciar después de realizar el cambio.
Habilite esta opción para utilizar el bus CAN .
| Valores |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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3. CAN_D1_PROTOCOL : habilita protocolos específicos en el controlador virtual
Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados.
Nota: Es necesario reiniciar después de realizar cambios.
Habilite esta opción para iniciar el protocolo seleccionado que utilizará este controlador virtual.
| Valores |
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4. RNGFND1_TYPE : tipo de telémetro
Tipo de telémetro conectado.
| Valores |
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5. RNGFND1_MAX_CM : Distancia máxima del telémetro
La distancia máxima (en centímetros) que un telémetro puede leer de manera confiable.
| Incremento |
Unidades |
|---|---|
| 1 |
centímetros |