Beizer 기반의 Parafoil 트랙 계획 방법과 개선된 PSO 알고리즘

Beizer 기반의 Parafoil 트랙 계획 방법과 개선된 PSO 알고리즘

최근에는 새로운 유형의 공중 비행체로 파라포일(parafoil)이 많은 주목을 받고 있습니다. 그러나 바람이 많이 부는 환경에서 파라포일 궤적 계획은 복잡한 문제입니다. 본 논문에서는 Beizer 곡선과 개선된 PSO 알고리즘을 기반으로 한 파라포일 궤도 계획 방법을 제안한다.

첫째, 파라포일의 비행경로를 Beizer 곡선으로 표현하였으며, 제어점을 설정하여 파라포일의 비행경로를 유연하게 조정할 수 있다. 둘째, 개선된 PSO 알고리즘을 사용하여 궤적 계획 과정에서 목적 함수를 최적화하여 바람 환경에서 비행하는 파라포일의 안정성과 안전성을 향상시킵니다.

구체적인 구현에서 시작점과 목표점을 먼저 지정해야 하며 실제 상황에 따라 다른 제한 조건을 설정해야 합니다. 그런 다음 Beizer 곡선 보간을 통해 초기 궤적 계획 경로를 얻습니다. 그런 다음 개선된 PSO 알고리즘을 사용하여 경로를 최적화하고 계획 요구 사항이 충족될 때까지 제어 지점의 위치를 ​​지속적으로 조정합니다. 마지막으로, parafoil 궤적 계획의 구체적인 프로세스는 Matlab 코드의 형태로 제시됩니다.

다음은 관련 Matlab 코드입니다.

% 初始参数设置
n = 8;      % 控制点个数
maxgen = 1000;  % 迭代次数
popsize =