Autor de esta serie de tutoriales: Xiaoyu
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Dirección del video de enseñanza: estación B de Xiaoyu
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Hola a todos, soy Xiaoyu. Ayer, los amigos del grupo me instaron en el artículo relacionado con DDS. Dije que el código fuente es bueno para experimentar DDS. Xiaoyu ya no puede arrullar, así que lo compartiré hoy. Instalación y experiencia FastDDS.
1. Sobre las tres formas de abrir FastDDS
Al igual que los paquetes ROS ordinarios, FastDDS tiene tres métodos de instalación: instalación binaria, compilación del código fuente y Docker.
Porque el funcionario puso el binario y Docker en el sitio web oficial. .
Y necesita completar su información personal para descargar. .
Y la velocidad de descarga es súper súper lenta. .
Y no conviene observar el código fuente. .
Entonces Xiaoyu te lleva a instalar desde el código fuente.
Originalmente quería hacer una instalación con un solo clic, ¡salva a todos a escribir el script! !
El amor de una persona no debe estar acostumbrado a él, al igual que la harina de pescado, para que todos piensen más al copiar y pegar (en realidad, para compensar la cantidad de palabras en el artículo), Xiaoyu llevará a todos a instalar y compilar el Código fuente paso a paso.
Sin embargo, la instalación del código fuente también es muy simple, no tengas miedo. .
Debido a que DDS está relacionado con ROS2, también podemos usar colcon para compilar sin cmake (si necesita cmake, puede encontrarlo en el sitio web oficial)
2. Compile e instale FastDDS desde el código fuente
La descarga y compilación de DDS se divide en tres pasos. El primer paso se puede omitir si ya ha instalado ROS2. .
1. Herramienta de instalación
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool zip openjdk-8-jdk -y
2. Crea un directorio y descarga el almacén.
mkdir -p fastdds_ws/src
cd fastdds_ws && wget https://downloads.gradle-dn.com/distributions/gradle-6.4-bin.zip && unzip gradle-6.4-bin.zip
wget http://fishros.com/tools/files/fastrtps.repos && vcs import src < fastrtps.repos
3. Compilar
colcon build
cd src/fastddsgen/ && gradle assemble
Paso final: Configurar variables de entorno
xxx es su prefijo de directorio
echo 'source xxx/fastdds_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/gradle-6.4/bin/' >> ~/.bashrc
echo 'export DDSGEN=xxx/fastdds_ws/src/fastddsgen/scripts' >> ~/.bashrc
3. Rutina Hello Fish
El RTPS utilizado por DDS es el protocolo de suscripción de publicación en tiempo real, que en realidad es lo mismo que publicar y suscribir en ROS y ROS2, por lo que ejecutamos una rutina para enviar y recibir mensajes, y el contenido del mensaje se llamaHelloFish
El programa escrito por Xiaoyu está listo y puesto en github. Puedes descargarlo directamente para compilarlo y probarlo~
código de descarga
git clone https://github.com/fishros/dds_tutorial.git
compilar rutina
cd dds_tutorial/examples/01-hellofishros
mkdir build && cd build
cmake ..
make
ejecutar rutina
abrir una terminal
./DDSHelloFishRosPublisher
abrir otra terminal
./DDSHelloFishRosSubscribe
Ver resultados
El resultado correcto es como el siguiente, que ha demostrado que todo está bien ~
4. Resumen
¿Es sorprendente ver la publicación y suscripción familiares? La capa inferior de FASTDDS utiliza una variedad de protocolos para la transmisión de datos, incluido el UDP poco confiable pero realmente rápido, el TCP confiable pero no muy rápido y la transmisión no confiable. ).
Para mostrarte lo que se llama bajo rendimiento (perezoso), Xiaoyu decidió explicarte el código mañana ~