Reconstrucción tridimensional de OpenCV (2) - proceso de calibración de paquetes
Ahora que se ha encontrado el punto de calibración, la siguiente tarea es utilizar el resultado de la calibración. [La organización del contenido de este libro aquí es inexplicable] Pero al leer el código, se pueden vincular fácilmente.
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Este archivo contiene material de apoyo al capítulo 11 de la libro:
OpenCV3 Computer Vision Application Programming Cookbook
Third Edition
por Robert Laganiere, Packt Publishing, 2016.
Este programa es software gratuito; Por la presente se otorga permiso para usar, copiar, modificar
y distribuir este código fuente, o partes del mismo, para cualquier propósito, sin cargo,
sujeto a la restricción de que el aviso de derechos de autor no puede ser eliminado
o alterado de ninguna fuente o distribución de fuente alterada.
El software se publica tal cual y sin garantías de ningún tipo.
En particular, no se garantiza que el software sea tolerante a fallas o que esté libre de fallas.
El autor niega todas las garantías con respecto a este software, cualquier uso
y cualquier falla consiguiente, es puramente responsabilidad del usuario.
Copyright © 2016 Robert Laganiere, www.laganiere.name
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#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <vector>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/features2d.hpp>
#include "CameraCalibrator.h"
int main()
{
cv::Mat image;
std::vector<std::string> filelist;
// 按照规则读入27张图片
// 名称为 chessboard01 to chessboard27
for (int i=1; i<=27; i++) {
std::stringstream str;
str << "E:/template/calibrateImages/calibrate" << std::setw(2) << std::setfill('0') << i << ".bmp";
std::cout << str.str() << std::endl;
filelist.push_back(str.str());
image= cv::imread(str.str(),0);
}
// 创建Calibrator类
CameraCalibrator cameraCalibrator;
// 根据图片实际情况定下boardSize
cv::Size boardSize(8,6);
cameraCalibrator.addChessboardPoints(
filelist, // filenames of chessboard image
boardSize, "Detected points"); // size of chessboard
// calibrate the camera
cameraCalibrator.setCalibrationFlag(true,true);
cameraCalibrator.calibrate(image.size());
// 测试标定获得的结果
image = cv::imread(filelist[1],0);
cv::Size newSize(static_cast<int>(image.cols*1.5), static_cast<int>(image.rows*1.5));
cv::Mat uImage= cameraCalibrator.remap(image, newSize);
// display camera matrix
cv::Mat cameraMatrix= cameraCalibrator.getCameraMatrix();
std::cout << " Camera intrinsic: " << cameraMatrix.rows << "x" << cameraMatrix.cols << std::endl;
std::cout << cameraMatrix.at<double>(0,0) << " " << cameraMatrix.at<double>(0,1) << " " << cameraMatrix.at<double>(0,2) << std::endl;
std::cout << cameraMatrix.at<double>(1,0) << " " << cameraMatrix.at<double>(1,1) << " " << cameraMatrix.at<double>(1,2) << std::endl;
std::cout << cameraMatrix.at<double>(2,0) << " " << cameraMatrix.at<double>(2,1) << " " << cameraMatrix.at<double>(2,2) << std::endl;
cv::namedWindow("Original Image");
cv::imshow("Original Image", image);
cv::namedWindow("Undistorted Image");
cv::imshow("Undistorted Image", uImage);
// Store everything in a xml file
cv::FileStorage fs("calib.xml", cv::FileStorage::WRITE);
fs << "Intrinsic" << cameraMatrix;
fs << "Distortion" << cameraCalibrator.getDistCoeffs();
cv::waitKey();
return 0;
}
下面 是 类库 ：
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Este archivo contiene material el capítulo de apoyo 11 del libro:
OpenCV3 Computer Vision Application Programming Cookbook
Third Edition
por Robert Laganiere, Packt Publishing, 2016.
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y distribuir este código fuente, o partes del mismo, para cualquier propósito, sin cargo,
sujeto a la restricción de que el aviso de derechos de autor no puede ser eliminado
o alterado de ninguna fuente o distribución de fuente alterada.
El software se publica tal cual y sin garantías de ningún tipo.
En particular, no se garantiza que el software sea tolerante a fallas o que esté libre de fallas.
El autor niega todas las garantías con respecto a este software, cualquier uso
y cualquier falla consiguiente, es puramente responsabilidad del usuario.
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#ifndef CAMERACALIBRATOR_H
#define CAMERACALIBRATOR_H
#include <vector>
#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "opencv2/calib3d.hpp"
#include <opencv2/highgui.hpp>
class CameraCalibrator {
// 输入点：
// 世界坐标系中的点
//（每个正方形为一个单位）
std::vector<std::vector<cv::Point3f> > objectPoints;
// 点在图像中的位置（以像素为单位）
std::vector<std::vector<cv::Point2f> > imagePoints;
// 输出矩阵
cv::Mat cameraMatrix;
cv::Mat distCoeffs;
// 指定标定方式的标志
int flag;
// used in image undistortion
cv::Mat map1,map2;
bool mustInitUndistort;
public:
CameraCalibrator() : flag(0), mustInitUndistort(true) {}
// Open the chessboard images and extract corner points
int addChessboardPoints(const std::vector<std::string>& filelist, cv::Size & boardSize, std::string windowName="");
// Add scene points and corresponding image points
void addPoints(const std::vector<cv::Point2f>& imageCorners, const std::vector<cv::Point3f>& objectCorners);
// Calibrate the camera
double calibrate(const cv::Size imageSize);
// Set the calibration flag
void setCalibrationFlag(bool radial8CoeffEnabled=false, bool tangentialParamEnabled=false);
// Remove distortion in an image (after calibration)
cv::Mat remap(const cv::Mat &image, cv::Size &outputSize = cv::Size(-1, -1));
// Getters
cv::Mat getCameraMatrix() { return cameraMatrix; }
cv::Mat getDistCoeffs() { return distCoeffs; }
};
#endif // CAMERACALIBRATOR_H
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Este archivo contiene material de apoyo al capítulo 11 de la libro:
OpenCV3 Computer Vision Application Programming Cookbook
Third Edition
por Robert Laganiere, Packt Publishing, 2016.
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y distribuir este código fuente, o partes del mismo, para cualquier propósito, sin cargo,
sujeto a la restricción de que el aviso de derechos de autor no puede ser eliminado
o alterado de ninguna fuente o distribución de fuente alterada.
El software se publica tal cual y sin garantías de ningún tipo.
En particular, no se garantiza que el software sea tolerante a fallas o que esté libre de fallas.
El autor niega todas las garantías con respecto a este software, cualquier uso
y cualquier falla consiguiente, es puramente responsabilidad del usuario.
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#include "stdafx.h"
#include "CameraCalibrator.h"
// 打开棋盘图像，提取角点
int CameraCalibrator::addChessboardPoints(
const std::vector<std::string>& filelist, // 文件名列表
cv::Size & boardSize, // 标定面板的大小
std::string windowName) { // name of window to display results
// if null, no display shown
// 棋盘上的角点
std::vector<cv::Point2f> imageCorners;
std::vector<cv::Point3f> objectCorners;
// 场景中的三维点：
// 在棋盘坐标系中，初始化棋盘中的角点
// 角点的三维坐标(X,Y,Z)= (i,j,0)
for (int i=0; i<boardSize.height; i++) {
for (int j=0; j<boardSize.width; j++) {
objectCorners.push_back(cv::Point3f(i, j, 0.0f));
}
}
// 图像上的二维点：
cv::Mat image; // 用于存储棋盘图像
int successes = 0;
// 处理所有视角
for (int i=0; i<filelist.size(); i++) {
// 打开图像
image = cv::imread(filelist[i],0);
// 取得棋盘中的角点
bool found = cv::findChessboardCorners(image, // 包含棋盘图案的图像
boardSize, // 图案的大小
imageCorners); // 检测到角点的列表
// 取得角点上的亚像素级精度
if (found) {
cv::cornerSubPix(image, imageCorners,
cv::Size(5, 5), // 搜索窗口的半径
cv::Size(-1, -1),
cv::TermCriteria(cv::TermCriteria::MAX_ITER +
cv::TermCriteria::EPS,
30, // 最大迭代次数
0.1)); // 最小精度
// 如果棋盘是完好的，就把它加入结果
if (imageCorners.size() == boardSize.area()) {
// 加入从同一个视角得到的图像和场景点
addPoints(imageCorners, objectCorners);
successes++;
}
}
if (windowName.length()>0 && imageCorners.size() == boardSize.area()) {
//Draw the corners
cv::drawChessboardCorners(image, boardSize, imageCorners, found);
cv::imshow(windowName, image);
cv::waitKey(100);
}
}
return successes;
}
// Add scene points and corresponding image points
void CameraCalibrator::addPoints(const std::vector<cv::Point2f>& imageCorners, const std::vector<cv::Point3f>& objectCorners) {
// 2D image points from one view
imagePoints.push_back(imageCorners);
// corresponding 3D scene points
objectPoints.push_back(objectCorners);
}
// 标定相机
// 返回重投影误差
double CameraCalibrator::calibrate(const cv::Size imageSize)
{
mustInitUndistort= true;
// 输出旋转量和平移量
std::vector<cv::Mat> rvecs, tvecs;
// 开始标定
return
calibrateCamera(objectPoints, // 三维点
imagePoints, // 图像点
imageSize, // 图像尺寸
cameraMatrix, // 输出相机矩阵
distCoeffs, // 输出畸变矩阵
rvecs, tvecs, // Rs、Ts
flag); // 设置选项
// ,CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS);
}
// 去除图像中的畸变（标定后）
cv::Mat CameraCalibrator::remap(const cv::Mat &image, cv::Size &outputSize) {
cv::Mat undistorted;
if (outputSize.height == -1)
outputSize = image.size();
if (mustInitUndistort) { // 每个标定过程调用一次
cv::initUndistortRectifyMap(
cameraMatrix, // 计算得到的相机矩阵
distCoeffs, // 计算得到的畸变矩阵
cv::Mat(), // 可选矫正项（无）
cv::Mat(), // 生成无畸变的相机矩阵
outputSize, // 无畸变图像的尺寸
CV_32FC1, // 输出图片的类型
map1, map2); // x 和 y 映射功能
mustInitUndistort= false;
}
// Apply mapping functions
cv::remap(image, undistorted, map1, map2,
cv::INTER_LINEAR); // interpolation type
return undistorted;
}
// Set the calibration options
// 8radialCoeffEnabled should be true if 8 radial coefficients are required (5 is default)
// tangentialParamEnabled should be true if tangeantial distortion is present
void CameraCalibrator::setCalibrationFlag(bool radial8CoeffEnabled, bool tangentialParamEnabled) {
// Set the flag used in cv::calibrateCamera()
flag = 0;
if (!tangentialParamEnabled) flag += CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST;
if (radial8CoeffEnabled) flag += CV_CALIB_RATIONAL_MODEL;
}
Después de tres rondas consecutivas, los resultados de la calibración se pueden obtener y se ven bien. El problema es la falta de cuantificación.
El efecto parece ser mejor:
Desde el límite se puede ver que se ha tirado mucho, pero de hecho, si no lo analizas con cuidado, realmente no puedes verlo.
De Wiz
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Dirección actual: costura y fusión de imágenes, reconocimiento de imágenes Contacto: [email protected]