Comprensión de ROS: cree y use su propio msg y srv

1. Cree msg y srv

Cree carpetas msg y srv al mismo nivel que el src del paquete y cree sus propios mensajes y servicios en ellas. Por ejemplo:
my_msg.msg

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

my_srv.srv
Nota: Por encima de la línea de puntos está la solicitud (solicitud), debajo de la línea de puntos está la (respuesta) correspondiente

int64 a
int64 b
---
int64 sum

2. Configure msg y srv

• Configuración de CmakeList.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  message_generation
)
add_message_files(FILES my_msg.msg)
add_service_files(FILES my_srv.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package()
include_directories(include ${
    
    catkin_INCLUDE_DIRS})

• ubicación del paquete .xml

De hecho, si agrega message_generation al crear el paquete, no necesita agregar la siguiente configuración. De manera similar, cmakeList.txt no necesita agregar message_generation. Lo agregué aquí para evitar olvidar agregarlo.

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <exec_depend>message_generation</exec_depend>

3. Utilice el servicio

El uso de mensajes comunes es el mismo que el de los mensajes creados por usted mismo. Los mensajes se han usado en editores y suscriptores, así que no los repetiré aquí. Empecemos hablando de servicios.
Pegue directamente el código y los comentarios propios:

• lado del servicio

#include "ros/ros.h"
#include "test_service/my_srv.h"//创建srv的头文件

bool add(test_service::my_srv::Request  &req, test_service::my_srv::Response &res)//求和服务
{
    
    
  res.sum = req.a + req.b;//求和服务，相应的值存入response里面
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
  ros::init(argc, argv, "node_client");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);//建立service，并在ROS内发布出来，这里发布的是求和
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

• lado del cliente

#include "ros/ros.h"
#include "test_service/my_srv.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
  ros::init(argc, argv, "node_server");
  if (argc != 3)
  {
    
    
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test_service::my_srv>("add_two_ints");//创建client
  test_service::my_srv srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);//利用终端传入两个参数
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))//调用service，调用成功返回true
  {
    
    
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    
    
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

• Configuración agregar

add_executable(node_server src/server_main.cpp)
target_link_libraries(node_server ${
    
    catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(node_server ${
    
    ${
    
    PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${
    
    catkin_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(node_client src/client_main.cpp)
target_link_libraries(node_client ${
    
    catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(node_client ${
    
    ${
    
    PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${
    
    catkin_EXPORTED_TARGETS})