ROS agrega nuevos msg y srv

1. Descripción

Este artículo hace referencia al tutorial de la wiki de ROS

二 、 msg y srv

Referencia http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

A menudo se encuentra un tipo de mensaje en ROS: Encabezado, incluida la marca de tiempo y la información del marco de coordenadas

[std_msgs/Header]:
uint32 seq
time stamp
string frame_id

Tres, agregue un nuevo mensaje al paquete

• Cree una carpeta msg en el paquete y cree su propio archivo .msg en esta carpeta

• pakage.xmlAgregue las siguientes dependencias en el archivo

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  

• En CMakeLIsts.txt的find_packageagregado message_generation:
  

• En CMakeLIsts.txt的catkin_packageagregado CATKIN_DEPENDS message_runtime:
  

• Modifique CMakeLIsts.txt的add_message_filesy agregue sus propios .msgarchivos:
  

• CMakeLIsts.txt的generate_messagesElimine el comentario:
  
  ahora msg se ha agregado a su paquete, puede usar el rosmsg showcomando para ver
  

Cuarto, agregue un nuevo srv al paquete

• Cree una carpeta srv en el paquete y cree su propio archivo .srv en la carpeta srv

• Asegúrese de que la package.xmlsiguiente declaración esté en el archivo:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• Asegúrate de que CMakeLists.txt的find_packagehayamessage_generation

(A pesar de su nombre, message_generation funciona tanto para msg como para srv).

• Elimine CMakeLists.txt的add_service_filesel comentario y agregue su propio archivo .srv:
  
  ahora que el archivo srv se ha agregado al paquete, puede usarlo para rossrv showver:
  

Puede usar * rosmsg show y rossrv show directamente si no recuerda el nombre del paquete.

• Asegúrate de CMakeLIsts.txt的generate_messageseliminar el comentario:
  

Finalmente, debe volver al directorio raíz de catkin_workspace y ejecutarcatkin_make

Cinco, la ubicación de almacenamiento de los archivos .msg y .srv después de la compilación

Referencia http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv