Ubuntu18.04安装autoware.ai

前言

Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件，关于它的介绍就不再赘述了，感兴趣的可以去看一下知乎文章，这里主要说明一下autoware.ai的安装配置。之前在Ubuntu16.04上装过autoware，但现在开发环境已经迁到18.04了，所以重新安装一下，特此记录。顺便一提，autoware.ai已经很久没维护了，毕竟已经推出了autoware.auto,它是基于ROS2的，由此可见ROS2和autoware.auto将会是趋势，后面有机会再介绍。

准备工作

官网推荐配置，这里我们安装1.14.0版本

默认你已经装好ROS－melodic、CUDA10.0、Eigen3.3.7(或更高)、QT5.12.8（或者更高）、OpenCV选择性安装，我因为要使用yolo，所以装了5.2.0版本。

安装

其实按照的顺序一步步来基本没有问题，主要是后面编译需要修改代码。
安装依赖

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

下载源码

# 创建工作空间
mkdir -p ~/autoware.ai/src
cd ~/autoware.ai

# 下载源码（全部加代理）
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

编译

autoware.ai通过两种编译方式，一种是GPU使用CUDA加速，另一种直接使用CPU编译

# CUDA 支持
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# CPU
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译报错解决

因为1.12.0版本很老了，许多opencv的代码还是用OpenCV2写的（其实最新的1.14.0也是这样，还是推荐上autoware.auto吧），造成编译会报许多错，下面一步步来解决。

使用CUDA编译报`ndt_gpu`错误

修改autoware.ai/src/autoware/common/autoware_build_flags/cmake/autoware_build_flags-extras.cmake文件，将CUDA 10.0改为CUDA 10.2

opencv2/contrib/contrib.hpp:没有那个文件,或报错文件中有opencv版本判断的代码

找到报错文件的判断OpenCV版本代码#if(CV_MAJOR_VERSION==3)改为#if(CV_MAJOR_VERSION>=3),检查一下文件可能有多处判断

CV_WINDOW_AUTOSIZE ,CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 没有被声明

根据报错找到对应的文件，加入头文件#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>
加入命名空间using namespace cv;将CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED改为IMREAD_UNCHANGED

calibration_publisher 包中cv::Mat::Mat()未定义引用

找到包中CMakeLists.txt文件，在链接库中加入${OpenCV_LIBS}

CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE没有被声明

找到报错文件，将CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE改为IMREAD_GRAYSCALE

CV_AA , CV_FILLED没有被声明

找到报错文件，在头文件中加入#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

CV_EPNP没有被声明

将CV_EPNP改为cv::SOLVEPNP_EPNP

could not convert ‘cv::Scalar_((double)0, (double)255, (double)255, (double)0)’ from ‘cv::Scalar {aka cv::Scalar_}’ to ‘CvScalar’

将CV_RGB(255, 255, 0)改为cvScalar(255, 255, 0)

cv_image->image报错

将cv_image->image改为cvIplImage(cv_image->image)

ipl_image = final_mat报错

将ipl_image = final_mat改为ipl_image = cvIplImage(final_mat)

CvMat cvmat = sum_mat;

改为

CvMat *cvmat;
for(size_t i=0; i< sum_mat.rows; ++i)
    for(size_t j=0; j< sum_mat.cols; ++j){
  ((double*)(cvmat->data.ptr + i*cvmat->step))[j] = sum_mat.at<double>(i,j);
}

CV_BGR2GHSV没有被声明

加入头文件#include <opencv2/imgproc/types_c.h>

textOrg = cv::Point(ctx.topLeft.x, ctx.botRight.y + baseline);

改为

textOrg.x = ctx.topLeft.x;
textOrg.y = ctx.botRight.y + baseline;

cvGetWindowHandle没有被声明

加入头文件#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>

CV_STORAGE_WRITE, CV_STORAGE_READ,CV_NODE_MAP读写xml错误

这里的本质上是读写yaml文件，源代码方式已经被淘汰了，需要使用新方法，这里暂时不知道有什么用，可以直接将读写代码注释掉，我这里稍微改动一下，保证编译能过，不知道是否正确，后面用到再验证。
将CV_STORAGE_WRITE改为cv::FileStorage::WRITE
将CV_STORAGE_READ改为cv::FileStorage::READ
将cv::FileNode topNode(cvfs.fs, NULL)注释掉，后面的topNode改为cvfs
CV_NODE_MAP需要将写操作改成<<的形式，因为它重载了<<

CV_REDUCE_MIN 没有被声明

将CV_REDUCE_MIN改为cv::REDUCE_MIN

看到所有包都finished，就说明编译通过了

测试

跑官方Demo来验证，具体步骤官方已经写的很清楚了,下面简单说一下会遇到的问题。

‘utf8’ codec can’t decode错误

参考链接
打开~/autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts/runtime_manager_dialog.py文件做如下修改

while not ev.wait(interval):
    # s = subprocess.check_output(['sh', '-c', 'env COLUMNS=512 top -b -n 2 -d 0.1']).strip()
    s = subprocess.check_output(['sh', '-c', 'env COLUMNS=512 LC_ALL=C top -b -n 2 -d 0.1']).strip()
    i = s.rfind('\ntop -') + 1
    s = s[i:]

在启动autoware前设置编码格式

cd ~/autoware.ai
source install/setup.bash
export LC_ALL=en_US.utf8
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

20219/6记录
经过几天的努力发现还是不行，软件可以启动但是无法达到官方演示的效果，要么tf转换有问题,要么无法加载map,暂时先放弃，后面有时间再弄。

改了1.12.0和1.14.0的代码，保证可以运行，但跑官方demo bag效果有问题，感兴趣的可以进一步尝试，如果成功了，欢迎留言赐教，谢谢！

https://github.com/LHD2018/autoware.ai-1.12.0

https://github.com/LHD2018/autoware.ai-1.14.0