一，vivado配置：
二，在sdk裸机进行验证，参考：https://blog.csdn.net/wangjie36/article/details/105038670
三，petalinux下配置参数：
1，新建petalinux工程：petalinux-create --type project --template zynq --name axi_dma
2，导入硬件：petalinux-config --get-hw-description ../linux_base.sdk 配置为SD卡启动
（1）配置界面misc/config System Configuration，取消Auto Config Settings --->Device tree autoconfig选项
（2）配置启动方式：自选EMMC或flash或sd卡启动
BOOT.BIN启动方式：
Subsystem AUTO Hardware Settings --->
# Advanced bootable images storage Settings --->
# boot image settings --->
# image storage media ---> 自选
uimage.ub启动：
#Subsystem AUTO Hardware Settings --->
# Advanced bootable images storage Settings --->
# kernel image settings --->
# image storage media ---> 自选
（3）配置petalinxu内核目录：并填入路径
3，在目录下新建DMA驱动模块命令：petalinux-create -t modules -n xilinx-axidma --enable
然后可以在ax_peta---->project-spec---->meta-user---->recipes-modules中找到新建的DMA驱动模块文件夹xilinx-axidma
4，下载DMA官方驱动文件，链接如下：(1条消息) xilinx_axidma.zip-Linux文档类资源-CSDN下载
复制所下载文件目录下源文件目录driver下的所有.c和.h文件，以及include / axidma_ioctl.h复制到驱动模块文件夹.../axi_dma/project-spec/meta-user/recipes-modules/xilinx-axidma/files下，并删除这个文件夹下本来就有的xilinx-axidma.c原始文件。
5，修改原来makefile第一行为：
DRIVER_NAME = xilinx-axidma
$(DRIVER_NAME)-objs = axi_dma.o axidma_chrdev.o axidma_dma.o axidma_of.o
obj-m := $(DRIVER_NAME).o
6，进入打开.../axi_dma/project-spec/meta-user/recipes-modules/xilinx-axidma文件下的xilinx-axidma.bb文件，修改SRC_URI部分为：
SRC_URI = "file://Makefile \
file://axi_dma.c \
file://axidma_chrdev.c \
file://axidma_dma.c \
file://axidma_of.c \
file://axidma.h \
file://axidma_ioctl.h \
file://COPYING \
"
7，先执行设备树命令：petalinux-config -c device-tree
进入../axi_dma/components/plnx_workspace/device-tree/device-tree-generation目录下，修改设备树文件pl.dtsi，dma-channel 40400030的xlnx,device-id 0x0改为0x1在里面添加：
axidma_chrdev: axidma_chrdev@0 {
compatible = "xlnx,axidma-chrdev";
dmas = <&axi_dma_0 0 &axi_dma_0 1>;
dma-names = "tx_channel", "rx_channel";
};
改完如图所示：
8，配置AXI_DMA驱动：petalinux-config -c kernel
选择Kernel Features---->Maximum count of the CMA areas 改为30
9， petalinux-build编译内核启动文件image.ub，然后生成BOOT.BIN执行：
petalinux-package --boot --fsbl zynq_fsbl.elf --fpga design_1_wrapper.bit --u-boot
10，进入 /lib/modules/4.9.0-xilinx-v2017.4/extra中，将xilinx-axidma.ko复制到开发板：
然后执行insmod xilinx-axidma.ko，这时候ls /de/下能找到axidma设备目录，就说明驱动加载成功。
