问题解决—Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hyd

STM32作为下位机，与ROS通信出现的错误！

类似语句：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM1

主要是运行rosserial造成的。

1、错误描述

[INFO] [WallTime: 1464200241.928070] ROS Serial Python Node
[INFO] [WallTime: 1464200241.933151] Connecting to /dev/ttyACM1 at 115200 baud
[ERROR] [WallTime: 1464200259.039163] Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino

2、原因

波特率问题！！！

2.1 下位机程序波特率看一下对不对，是不是115200;

2.2 上位机ROS查看波特率设置，例如在launch文件中查看参数设置，如下：

< node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node"  > 
     < param name="port" value="/dev/ttyUSB0" / >
    < param name="baud" value="115200" / >
    < /node >

2.3 设置用到的USB波特率

查看usb的属性：

stty -F /dev/ttyUSB0

如果不是115200，,修改usb的波特率为115200,方法如下：

 stty -F /dev/ttyUSB0  115200