问题解决方案3-------------roscore不能初始化及其权限问题,rosrun和roslaunch区别，

1.roscore不能初始化

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令，运行过程中出现的问题：
问题一，roscore不能初始化：
解决方法：如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题。参见网络设置——单机设置 http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup 。
问题二，roscore权限问题：
如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹归属于root用户（只有root用户才能访问），修改该文件夹的用户归属关系：

sudo chown -R <your_username> ~/.ros

#例子，本人电脑ID是：shuaimou
#sudo chown -R <shuaimou> ~/.ros

2.rosrun和roslaunch区别

1.rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
用法:

rosrun [package_name] [node_name]
#例子：
#rosrun turtlesim turtlesim_node

总结就是：
1.roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)
2.rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
3.rosrun = ros+run : runs a node from a given package.

2.roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。
用法：

roslaunch [package] [filename.launch]
#例子：
#roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

roslaunch文件编写，参考：
https://www.rosclub.cn/post-1027.html