Arduino与ROS出现“ Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch”

1.发生问题描述

• Arduino IDE编译通过且下载！
• 运行：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0时报错！内容为：Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino

2. 解决方案

很多博客说：应该在程序头添加：#define USE_USBCON；没有用，推测这个方案应该解决的编译时报错问题；

• 当通信时报错的时候，应该检查在在Loop()程序中，是否少添加了：nh.spinOnce()；这条语句！
• 检查下是否存在这Arduino与ROS通信是否存在这串口读取以及串口输出，如果有的话，应该取消掉，否则会报错。如下：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
 
ros::NodeHandle nh;
 
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
 
char hello[13] = "hello world!";
 
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
  //Serial.begin(9600);
}
 
void loop()
{
  //Serial.println("Hello World!");
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}