配置Rikirobot的ROS网络
用户拿到车后，参考组装视频自行组装完成后，要做的第一件事情就是配置Rikirobot小车的ROS网络，配置ROS网络的目的是我们通过远程来控制或者查看显示主控上ROS系统运行的数据，这样就不用让车上装个显示器，我们可以直接在远程操作。由于我们所有系列的ROS车型使用方法一样，这里我以两驱动车型为例，给大家做讲解。
一、使用前的准备
使用前，请先搞清楚几个概念。主控端是指树莓派与工控机，也就是ROS主机；远程端是指虚拟机或者你自己安装好ROS系统并且配置好ROS网络的的远程从机；用户密码RikiRobot小车主控端与远程端的用户密码都是“123456”。
请先将电池充电，然后需要准备一台带HDMI的显示器、Usb键盘鼠标（这两者的作用仅是为了方便配置主控的网络用的）、并且有一台路由器组成有局域网，请注意一定是局域网，像用户拿到车后，将主控（树莓派或者工控机，后面所说的主控都是指树莓派或者工控机）系统接入了校园网或者公司大局域网、或者其它的非单纯意义的局域网都会导致ROS网络配置失败，而最终不能通过远程控制小车。二、配置ROS网络
1、将主控上电，进入桌面，将主控端连接上网络，查看主控的IP，打开系统的一个终端，快捷键是“Ctrl+Alt+T”(同时按)，查看的命令如下，然后出现下图，里面的“192.168.199.212”，就是主控当前的IP，这个因个人的网络环境不一样，是不同的，所以大家查看后请记住，这个IP，后面我们需要用到：
$ifconfig
2、 更改小车车型的配置，由于我们的小车的车型多面全，所以我们通过参数配置的方式来配置你当前用户的车型，如果用户拿到是两轮驱动、雷达是思岚A1，用户可以跳过这一步，同样在主控端打开一个终端，然后执行下面的命令并移动到文件底部(不会用vim的用户可以使用gedit，vim与gedit的使用请自已百度，请注意命令与命令之间要空格)，
下面的RIKIBASE后面是车型指定，我们有“2wd（两驱动）, 4wd（四驱动）, mecanum（麦克纳母轮）, omni（Omni全向轮）, omni4wd（Omni全向四轮）, tank（履带）, ackermann（阿克曼（舵机转向））”：
里面的RIKILIDAR是指定雷达型号，我们车可以兼容多种雷达，也就是插上去就可以用了，不用在装驱动，里面可以兼容（思岚rplidar A1/A2， EAI的F4、X4、G4，砝石雷达），这个根据你的雷达型号来更改。
& vim ~/.bashrc
3、配置远程端的ROS网络，注意这是配置远程端，用户打开我们提供的虚拟机，如果用户没使用过虚拟机，具体操作可以看我们的视频，虚拟机在我们提供的资料里面“虚拟机使用软件及镜像”这个云盘目录，打开虚拟机并登录，检查虚拟机的网络是否连接上，如果不确认网络是否连接上，一样打开终端用ifconfig命令查看IP，确认虚拟机的IP是否与主控端在同一网络，然后打开终端，执行下面的命令，移动到文件底部，请将标红的地方的IP，也就是下面的“192.168.199.212”换成上面你主控端的IP，其它的地方不要在动，然后保存退出，重启系统：
$vim ~/.bashrc
准备远程控制小车
到上面配置完成后，ROS网络基本配置完成，只要保证是在局域网内，那么远程控制基本上就OK，接下来就是把车放在地下，或者架空上电测试，让Rikirobot机器人小车动起来。
1.从远程端ssh远程登录到主控端，如果不了解决或者不会用ssh的用户请自已百度，请执行下面命令，将下面的ip换成你主控端的ip地址。
$ssh [email protected] (请将IP替换成自己主控端的IP)
然后会提示输入密码，密码是123456，有可能在第一次登录时，会提示你是否要登录，你输入”yes”后在输入密码
2.登录成功后，就可以启动小车，执行下面命令,请记住，只要是启动小车，每次必需登录到主控端执行这条命令，启动后出现下面的界面就是正常，如果出现启动异常，请参考后面的常见问题解决办法的内容：
$roslaunch rikirobot bringup.launch
3.在远程端启动键盘控制，些条命令请在远程端执行也就是虚拟机侧执行，不用ssh过去，虽然ssh到主控端也可以控制，但如果你远程端不能控制小车，到时导航时，从远程端的图形界面发送导航指令，是不会成功的，启动键盘控制后会出现下面界面，你停留在此界面，然后按上面提示的字母就可以控制小车动了，上面”i”前进，”j”左旋转,”l”右旋转，其它的你可以自己尝试，对于全向轮、与麦克纳母轮用户，你可开启大写模式，然后就可以体验全向轮的的控制模型，就是可以横着走与对角走。
$rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
远程控制不成功的原因
1.ssh不成功，请检查两者网络是不连接好，是否在同一网段，能否ping通
2.ROS网络没有配置好，请检查网络是否满足上面要求
3.启动bringup后有没有成功，没成功请检查接线是否都安我们的组装视频接线
4.如果接线没有错误，还是启动不成功，请换一条能通信的USB线。
5.请检查电量是否充足
最后的最后
Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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